关羽，字云长，原名叫长生，是河东解县人。后来因为一些原因，他逃亡到了涿郡。刘备当时在老家拉拢人马，关羽和张飞就跟着他，保护他的安全。刘备当上了平原相，就让关羽和张飞当别部司马，分别统领部队。刘备跟他们俩关系特别好，睡觉都睡一张床，感情就像亲兄弟一样。平时在很多人面前，他们俩就一直侍奉在刘备身边，一天到晚站着，跟着刘备东奔西跑，一点危险都不怕。后来刘备袭击杀了徐州刺史车胄，就让关羽守下邳城，让他当太守，自己则回到小沛。
建安五年，曹操东征，刘备逃到了袁绍那里。曹操抓住了关羽，把他带了回去，封他为偏将军，对他特别好。袁绍派大将颜良去攻打东郡太守刘延，地点在白马。曹操就派张辽和关羽当先锋去打颜良。关羽远远看见颜良的旗帜，就策马冲进敌阵，在万军之中杀了颜良，砍下他的脑袋回来。袁绍手下的将领，没有一个能挡住关羽的。白马之围，就这样解除了。曹操马上上表，封关羽为汉寿亭侯。一开始，曹操很欣赏关羽这个人，但他看出来关羽心里并没有长期留下的打算。曹操就对张辽说：“你去试探一下他的心思。”张辽就去问关羽，关羽叹了口气说：“我非常清楚曹操对我的好，但是我曾经对刘备将军立下誓言，要和他同生共死，不能背叛他。我最终不会留下来的，我要先为曹操立下大功再离开。”张辽把关羽的话告诉了曹操，曹操很佩服关羽的为人。等到关羽杀了颜良之后，曹操知道关羽一定会离开，就又重重地赏赐了他一番。关羽把曹操赏赐的所有东西都封好，写了封信辞行，然后就跑去投奔在袁绍军中的刘备了。曹操的部下想追，曹操说：“人家各有各的主子，别追了！”
刘备一开始投奔刘表。刘表死了以后，曹操攻占了荆州，刘备就从樊城带兵往南渡过长江，另外派诸葛亮坐船，带着几百艘船去江陵会合。曹操追到当阳长阪，刘备斜着走，往汉津赶，正好碰上诸葛亮的船，一起到了夏口。孙权派兵帮助刘备抵抗曹操，曹操这才撤兵回去了。刘备收复了江南的几个郡，就开始封赏有功的将士，任命诸葛亮为襄阳太守、荡寇将军，驻扎在江北。
刘备后来西边平定了益州，又任命诸葛亮负责荆州的事务。诸葛亮听说马超投降了，因为以前不认识马超，就写信问诸葛亮，马超这个人才能怎么样，能跟谁相比。诸葛亮知道诸葛亮比较看重自己之前的功劳，就回信说：“马超文武双全，勇猛过人，是当世豪杰，像英布、彭越那样的英雄，可以和张飞并驾齐驱，争先恐后，但还是比不上关羽的独一无二，超群绝伦啊！”关羽留着漂亮的胡须，所以诸葛亮叫他“髯”。关羽看完信非常高兴，还拿给客人看。
关羽曾经被流矢射中，箭穿透了他的左臂。虽然伤口后来好了，但是每逢阴雨天，骨头就经常疼痛。医生说：“箭头上带毒，毒已经深入骨头了，必须把胳膊切开，刮掉骨头上的毒，这样才能治好病。”关羽就伸出胳膊让医生给他动手术。当时关羽正请众将领吃饭，胳膊上的血流了一地，都流到了盘子里，可是关羽却一边割肉喝酒，一边谈笑自若，跟没事人一样。
公元219年，刘备当上了汉中王，还把关羽封为前将军，给了他节和钺，权力很大。这一年，关羽带兵去攻打曹仁，驻扎在樊城。曹操派于禁去支援曹仁。秋天，下了很大的雨，汉水涨了大水，于禁带领的七支军队都被淹没了，于禁投降了关羽，关羽还杀了曹军的将军庞德。一时间，梁州、郏县、陆浑一带的山贼土匪都听从关羽的号令，成了他的帮凶，关羽的威名震慑了整个中原地区。
曹操都想着要搬迁都城许昌来躲避关羽的锋芒呢！ 司马懿和蒋济觉得关羽这么嚣张，孙权肯定不会高兴，建议曹操派人去劝说孙权从背后攻击关羽，并且许诺把江南地区封给孙权，这样樊城的包围自然就会解除了。曹操采纳了这个建议。 其实在此之前，孙权还派人来向关羽提亲，想把自己的女儿嫁给关羽的儿子，结果关羽不仅没答应，还狠狠地羞辱了孙权的使者，把孙权气坏了。 再说南郡太守麋芳驻守在江陵，将军士仁驻守在公安，他们本来就对关羽看不起，觉得关羽太轻视他们。关羽出兵后，麋芳和士仁没有尽力供应军需，更没有积极支援他。关羽还说过“等回来再收拾他们”，麋芳和士仁心里都害怕极了，坐立不安。
所以孙权就暗中勾结麋芳和士仁，他们俩还派人去迎接孙权。 与此同时，曹操派徐晃去救曹仁，关羽攻不下樊城，只好撤兵。孙权已经占领了江陵，还抓走了关羽军队的很多士兵和家属，关羽的军队一下就散了。孙权派兵追击关羽，最后在临沮杀了关羽和他儿子关平。
后来，人们追封关羽为壮缪侯。“壮缪侯”这四个字，就是他的谥号。他的儿子关兴继承了爵位。关兴字安国，从小就聪明过人，诸葛亮对他非常器重。 关兴年纪轻轻就当上了侍中和中监军，可惜几年后就去世了。 他的儿子关统继承了爵位，还娶了公主，官至虎贲中郎将。关统死后没有儿子，就由关兴的庶子关彝继承了爵位。
张飞，字益德，是涿郡人，年轻的时候和关羽一起跟着刘备混。关羽比张飞大几岁，张飞把他当哥哥一样看待。后来刘备跟着曹操打败了吕布，回到许昌，曹操就给张飞封了个中郎将。可是后来刘备背叛了曹操，投奔袁绍，又投奔刘表。刘表死了以后，曹操打进荆州，刘备就逃到了江南。曹操紧追不舍，追了一天一夜，追到了当阳的长坂坡。刘备听说曹操的大军马上就要追上来了，吓得赶紧丢下老婆孩子就跑路了，只派张飞带着二十个骑兵断后。
张飞占据有利地形，在桥头堵着，瞪着眼睛，横着长矛，大吼一声：“老子是张益德！有种的过来决一死战！” 吓得敌人都不敢靠近，所以刘备才得以逃脱。刘备在江南站稳脚跟后，就封张飞为宜都太守、征虏将军，还封他为新亭侯，后来又调到南郡去任职。后来刘备打进益州，攻打刘璋，张飞就和诸葛亮他们一起逆流而上，分头去攻占各个郡县。到了江州，张飞打败了刘璋的将领，巴郡太守严颜，还活捉了严颜。张飞呵斥严颜说：“大军都来了，你为什么不投降，还敢抵抗？” 严颜回答说：“你们这帮家伙太不像话了，竟然来侵占我们的州郡！我们州里只有不怕死的将军，没有投降的将军！”
张飞一听就火了，下令把严颜拖下去砍头。可是严颜一点都不害怕，脸色都没变，说：“砍就砍吧，干嘛生气啊！”张飞被严颜的这份气概震住了，觉得这人不错，就把他放了，还把他当做宾客看待。张飞一路打仗，战无不胜，最后和刘备在成都汇合。益州平定后，刘备赏赐诸葛亮、法正、张飞和关羽每人黄金五百斤，白银一千斤，钱五千万，锦缎一千匹，其他的将领也各有赏赐，张飞被任命为巴西太守。
曹操打败张鲁之后，留下夏侯渊和张郃镇守汉川。张郃又率领各路军队攻打巴西，想要把巴西的人民迁到汉中，然后又进攻宕渠、蒙头、荡石，跟黄忠对峙了五十多天。黄忠率领一万多精兵，从另一条路包抄张郃的军队，结果在狭窄的山路上，前后部队都无法互相支援，张郃的军队被黄忠打败了。张郃丢下马匹，沿着山路，只带着十几个手下从小路撤退，把军队撤回南郑，巴蜀地区这才安定下来。刘备称汉中王后，任命黄忠为右将军，并授予他假节的权力。章武元年，黄忠又升迁为车骑将军，兼任司隶校尉，并被封为西乡侯。刘备还下诏书说：“我继承天命，继承伟大的事业，平定叛乱，消除祸患，还没有完全实现。现在敌人作乱，百姓受苦，思念汉朝的百姓都伸长脖子盼望着我。我为此非常忧虑，坐卧不安，吃不下饭，整顿军队，宣誓出征，要执行天罚。你忠诚勇敢，像召虎一样有功名，名声远扬，所以我特别提升你的官职，加封爵位，让你兼任京城的官职。希望你能够运用天威，以德服人，用刑罚惩罚叛逆，实现我的愿望。诗经上不是说吗，‘不是疾病，不是灾荒，王国才能兴盛。你率先建立军功，所以我给你赏赐’。你难道不应该努力吗！”
黄忠为人雄壮威猛，仅次于关羽，魏国的谋臣程昱等人，都认为关羽和黄忠都是万人敌。关羽善待士兵，但却对士大夫傲慢；黄忠尊敬君子，却不关心小人。刘备经常告诫黄忠说：“你杀戮太多，而且还经常鞭打壮士，让他们在你身边伺候，这是自取灭亡的做法啊！”但是黄忠还是没有改正。后来刘备攻打吴国，黄忠应该率领一万兵马，从阆中赶到江州会合。临行前，他的部将张达、范强杀了黄忠，拿着他的脑袋，顺流而下投奔孙权。黄忠的营地都督向刘备上报了情况，刘备听说黄忠都督有奏报，就说：“唉！黄忠死了。”后来刘备追谥黄忠为桓侯。黄忠的长子黄苞，早夭。次子黄绍继承爵位，官至侍中尚书仆射。黄苞的儿子黄遵做了尚书，跟随诸葛瞻在绵竹与邓艾作战，战死。
马超，字孟起，是扶风茂陵人。他父亲马腾，在汉灵帝末年，跟边章、韩遂等人一起在西州起兵造反。初平三年，韩遂和马腾带着军队去长安。汉朝朝廷任命韩遂为镇西将军，让他回金城；任命马腾为征西将军，让他驻扎在郿县。后来马腾袭击长安，结果失败逃跑，退回了凉州。司隶校尉钟繇镇守关中，给韩遂、马腾写信，分析利害关系。马腾派马超跟着钟繇去平阳讨伐郭援、高干，马超的部将庞德亲自斩杀了郭援。后来马腾和韩遂关系不好，请求回京。于是朝廷征召马腾为卫尉，任命马超为偏将军，封都亭侯，让他统领马腾的军队。
马超接管了军队后，他和韩遂联合起来，又和杨秋、李堪、成宜等人勾结在一起，大军推进到潼关。曹操和韩遂、马超单独骑马会面谈话，马超仗着自己力气大，暗地里想冲上前抓住曹操，曹操身边的将领许褚瞪着眼睛怒视他，马超这才不敢轻举妄动。曹操采用了贾诩的计策，离间了马超和韩遂，让他们互相猜忌，结果军队大败。马超逃到诸戎地区，曹操追到安定，正赶上北方发生战事，就带兵回去了。杨阜劝曹操说：“马超有信、布那样的勇猛，很得羌、胡人的拥护。如果大军撤回，不严加防备，陇上各郡县就不再是国家的了。”马超果然率领诸戎攻打陇上各郡县，陇上各郡县都响应他，杀了凉州刺史韦康，占据了冀城，拥有了大量的军队。
马超自称征西将军，兼任并州牧，督管凉州军事。韦康以前的官吏百姓杨阜、姜叙、梁宽、赵衢等人，一起商议讨伐马超。杨阜、姜叙从卤城起兵，马超去攻打他们，没能攻下；梁宽、赵衢关闭了冀城的城门，马超进不去。马超进退两难，非常狼狈，就逃到汉中投靠张鲁。张鲁这个人不能和他一起商量大事，心里藏着鬼，听说刘备正在成都围攻刘璋，就偷偷写信向刘备投降。
刘备派人去请马超，马超直接带兵到了城下。城里的人都被吓坏了，张鲁赶紧磕头求饶，任命马超为平西将军，让他管辖临沮地区，还封他为前都亭侯。
后来刘备当了汉中王，又把马超提升为左将军，还给了他假节的权力。章武元年，马超再次升迁，当上了骠骑将军，兼任凉州牧，还被封为斄乡侯。刘备还给他下了道诏书，原文是：“朕因德行不足，侥幸继承了帝位，承载着祖宗的庙堂。曹操父子，罪恶累世，朕为此感到悲痛，如同患病一般难受。天下百姓怨恨曹操，都盼望回归正道，就连氐羌等少数民族也都归顺了，他们都仰慕汉室的仁义。你马超在北方享有盛名，威名远扬，所以我才委以重任，希望你像猛虎一样，统领万里疆土，为百姓解除痛苦。你要努力宣扬朝廷的教化，安抚远近的百姓，严格执行赏罚制度，巩固汉室的基业，以对得起天下百姓。”
第二年，马超就去世了，享年四十七岁。临死前，他还上了一道奏疏说：“我家二百多口人，都被曹操杀害殆尽，只有我的弟弟马岱还活着，应该让他继承香火，我恳请陛下多多关照他，其他的就没什么好说的了。” 后来，朝廷追封马超为威侯，他的儿子继承了他的爵位。马岱后来官至平北将军，还被封为陈仓侯。马超的女儿还嫁给了安平王刘理。
黄忠，字汉升，是南阳人。刘表当荆州牧的时候，把他任命为中郎将，和刘表的堂兄弟刘磐一起守卫长沙攸县。曹操攻下荆州后，黄忠被暂时任命为裨将军，继续担任原来的职务，归长沙太守韩玄管辖。刘备平定南方各郡后，黄忠就投靠了他，跟着刘备入蜀。从葭萌受命开始，一直到攻打刘璋，黄忠总是冲锋陷阵，勇猛无比，在三军之中首屈一指。益州平定后，他被任命为讨虏将军。
建安二十四年，在汉中定军山与夏侯渊交战。夏侯渊的军队非常精锐，黄忠却总是冲锋在前，鼓舞士气，金鼓齐鸣，震天动地，喊杀声响彻山谷，一战就斩杀了夏侯渊，夏侯渊的军队大败。之后，黄忠被升迁为征西将军。同一年，刘备被封为汉中王，想让黄忠担任后将军，但是诸葛亮劝刘备说：“黄忠的名望，本来就比不上关羽和马超啊。现在让他和他们平起平坐，马超、张飞离得近，亲眼见过黄忠的功劳，还能理解；关羽只是听说，恐怕会不高兴，这样做合适吗？”刘备说：“我自己会处理的。”于是，黄忠就和关羽他们一样，被封为关内侯。第二年黄忠去世，追谥为刚侯。他的儿子黄叙早逝，没有留下后代。
赵云，字子龙，是常山真定人。他原本属于公孙瓒，公孙瓒派刘备去对抗袁绍，帮助田楷，赵云就跟着刘备，担任刘备的骑兵统领。后来刘备被曹操追赶到当阳长阪，不得不丢下妻儿南逃，赵云抱着年幼的刘禅（也就是后来的后主），保护着甘夫人（也就是后主母亲），让他们都安全脱险。之后，赵云被提升为牙门将军。刘备入蜀后，赵云留在了荆州。
刘备从葭萌回来，继续攻打刘璋，然后就派人去请诸葛亮。诸葛亮带着赵云和张飞他们一起，沿着长江往上游走，平定了沿途的郡县。到了江州，诸葛亮就安排赵云从外江走水路去江阳，然后在成都跟诸葛亮汇合。成都城拿下后，刘备就封赵云为翊军将军。建兴元年，赵云又升任中护军、征南将军，被封为永昌亭侯，后来又升迁为镇东将军。建兴五年，赵云跟着诸葛亮驻扎在汉中。
第二年，诸葛亮带兵出征，故意放出风声说要走斜谷道，结果曹真派了大批军队去堵截。诸葛亮就让赵云和邓芝去抵挡曹真，他自己则去攻打祁山。赵云和邓芝兵力弱，敌人又强大，结果在箕谷打败了。不过他们及时收拢军队坚守阵地，没让敌人全歼。战事结束后，赵云被降职为镇军将军。建兴七年，赵云去世了，死后被追封为顺平侯。
一开始，只有刘备在世的时候，法正被追封了谥号。后来刘禅当皇帝的时候，诸葛亮功劳巨大，蒋琬、费祎对国家贡献很大，也都追封了谥号；陈祗因为受宠，也得到了特别的奖赏；夏侯霸从魏国投降过来，所以也追封了谥号。这样一来，关羽、张飞、马超、庞统、黄忠和赵云也都被追封了谥号，当时的人都觉得这是很荣耀的事。赵云的儿子赵统继承了父亲的爵位，做到虎贲中郎，还督领行军。赵云的另一个儿子赵广，是牙门将，跟随姜维在沓中作战，最后战死沙场。
最后评价说：关羽和张飞都是以一敌万的猛将，是世上的猛虎之臣。关羽曾经投奔曹操，张飞曾经义释严颜，两人都有着国家栋梁的风范。但是关羽太刚愎自用，张飞又暴躁无情，正是因为这些缺点才导致了失败，这是很正常的道理。马超骁勇善战，但因为过于刚猛，最终导致家族覆灭，真是可惜啊！如果他能收敛锋芒，成就一番事业，岂不是更好？黄忠和赵云都勇猛强悍，都是刘备的得力干将，他们是不是像古代的灌婴和滕公那样的人物呢？
