公元941年，辽太宗皇帝登基，晋国派使臣冯道、刘煦等人，带着车驾和各种礼仪用品，来向辽太宗皇帝和皇太后献上尊号册封的礼仪。从那时起，天子乘坐的各种车驾才正式出现在辽国。太平年间，辽国又效仿汉朝的册封礼仪，皇帝乘坐华丽的车驾，仪仗队也十分盛大，总之，盛唐时期才有的那些天子车驾，辽国都齐全了。
《周礼》记载，天子车驾有五种规格的辂车。《周礼》里说的典辂，一共五种。秦朝灭亡后，汉朝又重新制定了这些制度。
玉辂，是皇帝祭天、祭地、祭祀祖庙、朝拜和迎娶皇后时乘坐的。车身青色，用玉装饰，车顶是黄色的，左边插着军旗。车辕上有十二个铃铛，车轼上也有两个铃铛。车辕左边挂着旗帜，十二面游旗上都画着升天的龙，旗子很长，拖在地上。驾驭玉辂的是青色的龙，车上的金属部件镀金，镂空雕刻，车上的缨络有十二条。辽国的《勘箭仪》中规定，皇帝要乘坐玉辂到宫门内。辽圣宗开泰十年（公元1021年），圣宗皇帝乘坐玉辂从内三门进入万寿殿，祭祀七庙，并饮用祭祀用的酒。
金辂，是皇帝举行射礼、祭祀完毕返回、以及宴饮时乘坐的。车身红色，用金装饰，其他方面和玉辂差不多，只是颜色根据车身材质而定。驾驭金辂的是红色的骏马。
象辂，是皇帝出行时乘坐的。车身黄色，用象牙装饰，其他方面和金辂差不多。驾驭象辂的是黄色的骏马。
革辂，是皇帝出巡或打仗时乘坐的。车身白色，用皮革包裹。驾驭革辂的是白色的骏马。
木辂，是皇帝打猎时乘坐的。车身黑色，涂漆。驾驭木辂的是黑色的骆驼。
除了这五种辂车之外，还有其他一些车驾。车，比辂车小，皇帝处理一些小事时乘坐。
耕根车，是皇帝耕种祭祀用的田地时乘坐的。车身青色，车盖有三层，其他方面和玉辂差不多。
安车，也叫进贤车，是皇帝临幸大臣时乘坐的。车身用金装饰，车厢很大，车壁弯曲，车辕上有八个铃铛，车盖是紫色的，里面是红色的，用红色的丝线编织成网状。驾驭安车的是红色的骏马，车上的缨络也是红色的。
四望车，也叫明远车，是皇帝祭奠陵墓或吊唁时乘坐的。车身用金装饰，车盖是青色的，里面是红色的。驾驭四望车的是牛，其他方面和安车差不多。
凉车，车身红色，涂金，镶银。车盖上织着五彩的龙和凤，车壁用藤条编织，车带是红色的，车座是莲花的形状。驾驭凉车的是骆驼。
辇，是用人抬着的轿子，是宫中嫔妃乘坐的。唐高宗李治时才开始制作七种规格的辇。 《周礼》中记载的巾车就属于辇，是用人抬着的。太平年间册封礼仪中，皇帝也乘坐辇。
话说这皇家的车驾，那可是种类繁多，气派十足！首先，咱们说说这“大凤辇”，车身是红色的，顶上装饰着金凤凰，车壁上画着云气和金翅，前面有扶手，下面有栏杆，所有的带子都绣着云纹和凤凰，还有银色的梯子，光抬这辆车就得八十个人！
除了大凤辇，还有个“大芳辇”和“仙游辇”，规格应该也差不了多少。再来说说“小辇”，根据《永寿节仪》记载，皇太后平时就坐这个。还有“芳亭辇”，车身是黑色的，车顶是红色的，栏杆和车帘上都绣着云纹和凤凰，窗户是朱红色和绿色的，车顶还有红色的网格，配有两帘四竿，梯子也是银的，抬这辆车需要一百二十个人！此外，还有“大玉辇”和“小玉辇”。
日常出行呢，常用的是“逍遥辇”，车顶是棕色的，车身是红色的，涂着金漆，镶着银饰，系着红色的带子。这辆车只需要十二个人抬，夏天穿红色的衣服，冬天穿白色的锦缎衣服。另外还有“平头辇”，跟逍遥辇差不多，就是没有车顶。根据册立皇太后的仪式记载，皇太后会乘坐平头辇。
还有一种叫“步辇”的，据记载，圣宗统和三年，皇帝在土河驻跸的时候，就乘坐步辇处理政务。还有更古老的“羊车”，车身是红色的，两侧画着龟纹和凤翅，车篷是红色的，带子和门帘上都绣着祥瑞的羊，车轮上也画着图案，用牛来拉，隋朝的时候，皇帝易果下马才用这车。这车需要十八个穿着绣花衣服的童子，牵着绣着祥瑞之羊的绳子来拉。
除了这些辇车，还有“舆”，就是让人抬着的轿子，天子用的是用皮绳绑在胳膊上的那种。还有“腰舆”，前后各有两根长竿，竿头上是金银螭龙的装饰，车帘是红色的，绣着凤凰，上面铺着锦褥，还另设一个小床，抬这辆车需要十六个人。还有“小舆”，车身是红色的，车顶是青色的，把手是弯曲的，带子是红色的，绣着花纹，样式跟凤辇差不多，只是小一些，上面有御座，抬这车需要二十四个人。
皇太子的车驾也相当讲究：
“金辂”是皇太子参加祭祀、正冬大朝会和迎娶妃子时乘坐的。根据《册皇太子仪》记载，皇太子要乘坐黄色的金辂，上下金辂都有专门的仪式。
“轺车”是皇太子平时上朝、祭祀宫臣和出行时乘坐的，用金子装饰，车篷是紫色的，里面是红色的，由一匹马拉。
“四望车”是皇太子吊唁或慰问时乘坐的，也是金子装饰，车篷是紫色的，里面是红色的，也由一匹马拉。
