高祖皇帝有八个儿子：吕后给他生了孝惠帝；曹夫人给他生了齐悼惠王刘肥；薄姬给他生了孝文帝；戚夫人给他生了赵隐王刘如意；赵姬给他生了淮南厉王刘长；其他的妃子们给他生了赵幽王刘友、赵共王刘恢和燕灵王刘建。淮南厉王刘长的事迹，有单独的记载。
齐悼惠王刘肥，他妈是高祖刘邦还是个小人物的时候娶的妾。高祖刘邦称帝六年后，封他为齐王，给他七十几座城池。齐国境内所有能说话的人，都归他管。孝惠帝二年，刘肥入朝。皇帝和齐王在太后面前一起喝酒，皇帝还把齐王安排在上位，就跟对待家人一样。太后吕后很生气，就让人准备了两杯毒酒放在齐王面前，让他敬酒。齐王站起来，皇帝也站起来，想一起敬酒。太后害怕了，赶紧自己把酒杯端走了。齐王觉得奇怪，不敢喝，就假装喝醉了离开了。后来他才知道那是毒酒，就害怕了，觉得自己肯定逃不出长安了。有个叫内史士的人说：“太后只疼爱皇帝和鲁元公主，现在大王您有七十几座城池，而公主只分到几座城池。大王您要是把一个郡献给太后，让她给公主增加汤沐邑（一种封邑），太后一定会很高兴，您也就没事了。”于是齐王把城阳郡献给了太后，让太后尊封公主为王太后。吕太后很高兴，答应了。然后在齐王的府邸摆酒设宴，尽情享乐，之后才把齐王送回齐国。十三年后，齐悼惠王去世了，他的儿子刘襄继承王位。
赵隐王刘如意，当了九年王。四年后，高祖刘邦死了，吕太后把赵王召到长安，毒死了他。他没留下儿子，这一支就绝后了。
赵幽王，也就是赵友，在位十一年，被封为淮阳王。后来赵隐王如意死了，到了孝惠皇帝元年，赵友被迁封到赵国，一共当了十四年的王。赵友娶了吕氏家族的女子为王后，但他不喜欢她，反而宠爱其他的姬妾。吕氏王后很生气，就跑到太后那里告状，说：“大王说‘吕氏怎么能当王呢？太后百年之后，我一定要灭了他们！’”太后一听，勃然大怒，于是把赵王叫来。赵王到了长安，被安排住在住所里，却不见任何人，还被卫国士兵看守着，不给饭吃。有些大臣偷偷给他送吃的，都被抓起来治罪。赵王饿极了，就唱起了歌：“吕氏专权，刘氏衰微；胁迫诸侯，强迫我娶妃。我的妃子嫉妒，诬陷我犯了罪；谗言乱国，皇上却不知情。我没有忠臣，为何要被废国？我只能在野外自尽，苍天啊，你快来主持公道！唉，悔之晚矣，不如早点自尽！身为国君饿死，又有谁会怜悯我呢？吕氏的罪行罄竹难书，希望上天为我报仇！”然后，赵王就饿死了。人们用平民的礼仪把他葬在了长安。
高皇后死了以后，孝文帝即位，立赵幽王的儿子赵遂为赵王。过了两年，朝廷官员建议立皇子为诸侯王。孝文帝说：“赵幽王饿死，我很同情他。我已经立了他的长子赵遂为赵王了。赵遂的弟弟辟强，还有齐悼惠王的儿子朱虚侯章、东牟侯兴居都有功劳，都可以封王。”于是，就在赵国的河间地区封辟强为王，这就是河间文王。河间文王当了十三年王死了，他的儿子哀王福继位。哀王只当了一年王就死了，也没有儿子，河间国也就被废除了。
赵王遂当了二十六年王，到了孝景皇帝时期，晁错建议削减赵国的常山郡，各诸侯国都非常不满，吴国和楚国就反叛了，赵王遂也参与了他们的谋反，准备一起起兵。他的丞相建德和内史王悍劝谏他，但他不听，还把建德和王悍给杀了。然后，赵王遂率兵攻打汉朝的西边边境，想等吴楚两国一起进攻，还派使者去和匈奴联合。汉朝派曲周侯郦寄去攻击他，赵王遂坚守邯郸城，双方僵持了七个月。吴楚两国战败了，匈奴听说后，也不肯入关了。栾布平定齐国后，带兵来攻打赵国，用水灌城。城墙被冲垮了，赵王遂自杀身亡，赵国也被废除了。景帝同情赵国的丞相和内史为国捐躯，就封他们的儿子为列侯。
赵王恢啊，他当了十一年梁王。后来梁王彭越被杀了，赵王恢才被立为梁王。过了十六年，赵幽王死了，吕后把赵王恢调回赵国当赵王，可他心里很不痛快。因为吕后把自己的女儿嫁给了赵王恢做王后，王后的随从都是吕氏家族的人，在赵王宫里专权，处处掣肘赵王，赵王根本无法自由自在。赵王有个特别喜欢的姬妾，结果被王后下毒给害死了。气得赵王写了四首诗，让乐师唱出来表达悲愤。赵王心里太难受了，结果在六月自杀了。吕后听说后，认为他是因为女人才自杀的，觉得他没心思好好侍奉宗庙，所以废了他的儿子继承王位。
燕灵王建，他当了十一年燕王。燕王卢绾逃跑了，投奔了匈奴。第二年，燕灵王建被立为燕王。十五年，燕灵王建死了。他有个漂亮妃子的儿子，吕后让人把这个孩子也杀了，断绝了燕王的香火。
齐国那个悼惠王，前后一共有九个儿子当了王：长子襄当了齐哀王，第二个儿子章当了城阳景王，兴居当了济北王，将闾当了齐王，志当了济北王，辟光当了济南王，贤当了菑川王，卬当了胶西王，雄渠当了胶东王。
齐哀王襄，在孝惠帝六年继位。第二年，惠帝死了，吕后开始临朝称制。第一年，吕后把自己的侄子鄜侯吕台封为吕王，把齐国的济南郡划给吕王当封地。第二年，齐哀王的弟弟章到长安当侍卫，吕后封他为朱虚侯，还把吕禄的女儿嫁给了他。四年后，又封章的弟弟兴居为东牟侯，他们兄弟俩都在长安当侍卫。吕后执政的第七年，吕后把齐国的琅邪郡划出来，立营陵侯刘泽为琅邪王。这一年，赵王友也死在了宫里。三个赵王都被废了，吕后却立了吕氏家族的人做了三个诸侯王，他们专权乱政，把持朝政。
二十岁那会儿，朱虚侯张敖正年轻力壮，心里憋着一股火，因为刘氏家族的人没给他安排好职位，心里很不爽。有一次他去给吕后侍酒，吕后就让他当酒官。张敖自己主动请缨说：“太后，我出身武将世家，能不能让我按照军法来管酒席？”吕后说：“行。”酒喝到兴头上，张敖安排了歌舞表演，过了一会儿，他又说：“请允许我给太后说说种田的事。”吕后的儿子们觉得挺有意思，笑着说：“你只知道你爹种田，你要是生下来就是个王子，哪会知道种田啊？”张敖说：“我知道。”吕后来了兴致：“那你给我说说种田的道理。”张敖说：“要深耕细种，苗长出来要疏苗；不是好苗的，就锄掉。”吕后默默地听着。
过了一会儿，有个吕氏家族的人喝醉了酒，偷偷溜走了，张敖追上去，拔剑把那人给杀了，回来后禀报说：“有个喝醉酒的跑了，我按照军法把他杀了。”吕后身边的人都吓坏了。可是吕后之前已经答应让他按军法办事了，也没法治他的罪。于是，酒席就散了。从那以后，吕氏家族的人都很忌惮张敖，就连朝中大臣也都听朱虚侯的。刘氏家族的地位也因此变得强大了。
第二年，吕后死了。赵王吕禄当了上将军，吕王产当了相国，他们都住在长安城里，聚集兵力来震慑大臣，想造反。张敖娶了吕禄的女儿，他知道吕氏家族的阴谋，就偷偷派人告诉他哥哥齐王，想让他带兵从西边进攻，同时让朱虚侯、东牟侯在长安城里和大臣们里应外合，一起诛杀吕氏家族的人，然后拥立齐王为帝。
齐王听了这个计策，就偷偷地跟他的舅舅驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃商量着要发兵。齐相召平听说这事儿了，立马带兵进宫保护齐王。魏勃对召平说：“大王想发兵，可没汉朝的虎符做凭证啊！您现在包围大王，做得对！让我带兵保护大王吧！”召平信了他的话，就让魏勃当将军。魏勃当了将军以后，居然带兵包围了相府！召平叹了口气说：“唉！道家说的‘当断不断，反受其乱’啊！”说完就自杀了。
这下齐王就让驷钧当丞相，魏勃当将军，祝午当内史，把全国的兵都调出来了。然后派祝午去跟琅邪王说：“吕氏造反了，齐王发兵要往西去讨伐他们。齐王自己年纪还小，没打过仗，想把全国的事情都交给大王您。大王您是高祖皇帝手下的老将，经验丰富，齐王不敢离开军队，特派我来请您到临菑来见齐王商量事情，顺便也把齐国的军队带去平定关中叛乱。”琅邪王信以为真，觉得挺有道理的，就赶紧去见齐王。齐王和魏勃他们就趁机把琅邪王扣下了，然后让祝午把琅邪国的兵也全部调来。
琅邪王刘泽被骗了，回不了国了，就对齐王说：“齐悼惠王是高祖皇帝的长子，说起来，大王您是高祖皇帝嫡长孙，应该继承皇位。现在大臣们都犹豫不决，还没个定论，而我在刘氏宗族里辈分最高，大臣们肯定等着我拿主意。大王您现在把我扣着也没用，不如让我进关去商量事情。”齐王觉得有道理，就更加隆重地准备车马送琅邪王去。
琅邪王走了之后，齐国就出兵西攻打吕国控制的济南。然后齐王给各个诸侯王写信说：“高祖皇帝平定天下后，分封了各位皇子和宗亲。悼惠王去世后，惠帝派留侯张良立我为齐王。惠帝死了，吕后当政，年纪大了，听信吕氏家族的谗言，擅自废立皇帝，又杀了三个赵王，灭掉了梁、赵、燕三个王国，把这些地方分封给吕氏家族，还把齐国分成了四块。忠臣进谏，她有时候根本不听。现在吕后死了，皇帝年纪还小，能力不足以治理天下，只能依靠大臣和诸侯们。现在吕氏家族又擅自提升官职，聚集军队，摆出威风吓唬人，挟持列侯和忠臣，用强硬手段控制天下，让宗庙社稷都面临危险。我带兵讨伐他们，是为了铲除那些不该当皇帝的人。”
汉朝听说这件事后，相国吕产等人就派大将军颍阴侯灌婴带兵去打齐国。灌婴到了荥阳，就开始计划说：“吕氏家族在关中起兵，是想危及刘氏家族的统治，自己当皇帝，如果我们现在打败齐国回去报信，那岂不是反而壮大了吕氏家族的势力吗？”于是他留下军队驻扎在荧阳，派人去通知齐王和其他诸侯，跟他们联合起来，等待吕氏家族内部出乱子，然后一起消灭他们。齐王听到这个消息，就驻扎军队在西边边界，等待约定。
吕禄、吕产想造反，结果朱虚侯章和太尉勃、丞相等一起把他们诛杀了。章第一个杀了吕产，太尉勃等人接着就把吕氏家族的人全部杀光了。而琅邪王也从齐国赶到了长安。
大臣们商议要立齐王为帝，但是大家都说：“齐王的母家驷钧家族凶狠残暴，就像戴着虎皮帽子的老虎一样。因为吕氏家族的原因，差点让天下大乱，现在又要立齐王，岂不是又要让吕氏家族得势？代王他母亲家族薄氏，都是君子长者，而且代王是高祖皇帝的儿子，现在还活着，年纪也最大。立他为帝，符合继承顺序，又能让大臣们安心。”于是大臣们就计划迎接代王，并且派朱虚侯章去告诉齐王，让他撤兵。
灌婴在荥阳听说魏勃曾经教唆齐王造反，吕氏被诛杀之后，齐国的军队也解散了，灌婴就派人去召见魏勃，严厉地质问他。魏勃说：“家里失火了，哪还有闲工夫先跟丈人打招呼，再去救火啊！”说完就退后站着，腿肚子直哆嗦，吓得话都说不出来了。灌婴将军仔细地打量了他一番，笑着说：“人们都说魏勃勇敢，其实不过是个没用的普通人，他能成什么大事呢！”于是就放过了魏勃。魏勃的父亲擅长弹琴，曾经在秦始皇面前演奏过。魏勃小时候，想拜见齐相曹参，但是家里穷，没有办法接近曹参，于是每天一大早都去打扫齐相府舍人门外的院子。舍人觉得很奇怪，就留心观察他，然后把他叫了过去。魏勃说：“我想见相国大人，但是没有门路，所以就帮您打扫院子，希望能借此机会见到他。”于是舍人把魏勃带去见曹参，曹参就把他留在身边当了舍人。后来魏勃因为办事得力，被曹参推荐给悼惠王，悼惠王召见了他，并任命他为内史。悼惠王时期，开始自己任命二千石级别的官员。
悼惠王去世后，哀王继位，魏勃的权力比齐相还大。齐王军队撤回之后，代王继位，这就是汉孝文帝。孝文帝元年，把高后时期从齐国割让出去的城阳、琅邪、济南三郡都还给了齐国，并且把琅邪王迁到燕国。同时，又增加了朱虚侯和东牟侯的封地，各增加二千户，赏赐黄金一千斤。这一年，齐哀王去世，他的儿子文王继位。文王在位十四年后去世，没有儿子，齐国因此被废除。
城阳景王章，在孝文帝二年的时候，他和朱虚侯、东牟侯一起被封为王，两年后去世。他的儿子共王喜继位。孝文帝十二年，共王被迁到淮南，五年后又回到城阳，一共在位三十三年后去世。他的儿子顷王延继位，在位二十六年后去世。他的儿子敬王义继位，在位九年后去世。他的儿子惠王武继位，在位十一年后去世。他的儿子荒王顺继位，在位四十六年后去世。他的儿子戴王恢继位，在位八年后去世。他的儿子孝王景继位，在位二十四年后去世。他的儿子哀王云继位，在位一年后去世，没有儿子，城阳国因此断绝。成帝又立哀王云的哥哥俚为城阳王，到王莽时期，城阳国最终灭亡了。
济北王兴居一开始因为在代邸拥立文帝有功，跟大臣们一起拥立文帝。他说：“诛杀吕氏家族，我没有立什么大功，请允许我和太仆滕公一起进入皇宫。” 于是他就把少帝带出来，迎接文帝进入皇宫。
当初诛杀吕氏的时候，朱虚侯章的功劳最大，大臣们都答应把赵国的土地封给朱虚侯章，把梁国的土地封给东牟侯兴居。可是文帝即位后，听说朱虚侯和东牟侯当初想拥立齐王，所以就削减了他们的功劳。过了两年，文帝给他的儿子们分封诸侯国，才割让齐国的两郡分别封给章和兴居做王。章和兴居心里都觉得因为失职而被夺去了功劳，很不服气。一年多以后，章死了，偏偏这时候匈奴大举入侵边境，汉朝派出了很多军队去作战，丞相灌婴率军去抵抗，文帝还亲自前往太原督战。
兴居心想，天子都亲自去打匈奴了，于是他就起兵造反了。文帝听说后，立刻停止了对匈奴的军事行动，返回长安，派棘蒲侯柴将军去讨伐，结果把济北王给打败了，济北王自杀了，他的王国也被废除了。
文帝很同情济北王因为谋反而自取灭亡，第二年，他就把悼惠王的七个儿子和一些有功的将领封为列侯，以示抚恤。到了文帝在位十五年的时候，齐文王又死了，而且没有儿子。当时悼惠王的儿子城阳王还在，文帝觉得悼惠王后继无人，很可怜，于是就把齐国分成了六个小国，把之前封为列侯的悼惠王的六个儿子都立为王。齐孝王将闾由杨虚侯升为王，济北王志由安都侯升为王，菑川王贤由武成侯升为王，胶东王雄渠由白石侯升为王，胶西王卬由平昌侯升为王，济南王辟光由扐侯升为王。孝文帝十六年，这六个王同时被册立。
公元前144年，汉景帝三年，吴楚七国反叛，胶东、胶西、菑川、济南四个诸侯王都带兵响应吴楚。这几个诸侯王想拉拢齐国一起造反，但齐孝王犹豫不决，城门紧闭，根本不理他们。结果，吴楚和那四个诸侯王的军队一起包围了齐国。齐王赶紧派个路中大夫（相当于朝廷的使者）去跟皇帝告急。
皇帝又让这个路中大夫回去告诉齐王：坚持住，汉军已经打败吴楚了！路中大夫到了齐国，一看，我天，临淄城已经被吴楚和那四个诸侯王的军队围了个水泄不通，根本进不去啊！这几个诸侯王的将领跟路中大夫立下盟约说：“你要是敢回去跟齐王说汉军已经打败吴楚了，齐国要是投降了我们，我们就屠城！”路中大夫没办法，只能答应了。到了城下，远远看见齐王，就大声说：“汉军已经派出了百万大军，由太尉周亚夫率领，已经打败了吴楚，正往这边来救齐国呢！齐王您一定要坚持住，千万别投降！” 这几个诸侯王的将领一听，差点没把路中大夫给杀了。
齐国一开始被围困得挺急的，私底下跟那几个诸侯国暗中勾结，正商量着要投降呢，结果这路中大夫从汉朝回来，齐国的大臣们又劝齐王别投降。这时，汉军的栾布、平阳侯等将领带兵赶到齐国，打败了那几个诸侯王的军队，解了齐国的围。后来，汉景帝听说齐国之前跟那几个诸侯国有勾结，打算派兵去攻打齐国。齐孝王吓得要死，干脆喝药自杀了。胶东王、胶西王、济南王、菑川王都被处死，他们的王国也被废除了，只有济北王幸免于难。
齐孝王自杀后，汉景帝听说这件事后，认为齐孝王是出于无奈才被迫参与反叛，并非真心造反，所以没有怪罪他。景帝下令立齐孝王的太子寿为王，这就是齐懿王。齐懿王在位二十三年后去世，他的儿子厉王昌继位。齐懿王的母亲是纪太后。纪太后把自己的妹妹嫁给齐厉王为王后，但厉王不喜欢她。纪太后想让自己的家族更加显赫，就让自己的大女儿纪翁主进宫，掌管后宫，不让其他人接近厉王，想让厉王喜欢自己的妹妹。结果，厉王竟然和自己的姐姐纪翁主私通了。
话说有个叫徐甲的太监，在汉朝皇太后跟前当差。皇太后有个特别宠爱的女儿叫修成君，修成君可不是刘氏宗亲，但太后就是很喜欢她。修成君有个女儿，皇太后想把她嫁给齐国的诸侯王。这个徐甲就主动请缨去齐国，说保证能让齐王上书请求迎娶公主。皇太后一听可高兴了，就派徐甲去了齐国。
当时有个叫主父偃的大臣，知道徐甲去齐国是为了这桩婚事，就趁机跟徐甲说：“要真成了，你帮我跟齐王说说，我女儿想进王宫当妃子。”徐甲到了齐国，把这事儿四处宣扬。结果齐国的太后一听就火了，说：“我们齐王已经有王后了，后宫也人丁兴旺，哪还缺人？再说这徐甲，本来就是齐国穷人，当了太监才进汉宫，也没啥功劳，居然想乱了我王室的姻亲！还有那个主父偃算什么东西？竟然想把女儿送进王宫当妃子！”徐甲这下可傻眼了，灰溜溜地回皇太后那儿复命，说：“齐王是愿意娶公主的，但这事儿有风险，恐怕会像燕王一样。”燕王嘛，就是因为他跟儿子兄弟乱搞，最后被处死了。徐甲拿燕王的事儿吓唬皇太后。皇太后一听，直接说：“别再提这嫁女儿的事儿了！”这事儿后来还是传到了皇帝耳朵里。主父偃因此跟齐国结下了梁子。
主父偃当时正得宠，就向皇帝进言：“齐国的临淄城，户口十万，市场税收一年上千金，人口众多，富庶程度超过长安，如果不是皇帝的亲兄弟或宠爱的儿子，根本没资格当齐王。现在齐王跟皇室的关系越来越疏远了。”他又不紧不慢地说起吕后时代齐国差点造反的事儿，还有吴楚七国之乱时，齐孝王差点参与叛乱的事儿。现在又听说齐王跟自己姐姐乱搞。于是武帝就封主父偃为齐相，让他去查清此事。主父偃到了齐国，立刻调查齐王后宫，查出一些太监帮齐王和他的姐姐翁主私通的事，证据都指向齐王。齐王年纪轻轻，害怕被官府抓起来杀头，就喝毒药自杀了。
这时候，赵王害怕主父偃把齐国搞垮之后，会继续对付其他诸侯王，削弱皇室宗亲的力量，于是上书弹劾主父偃受贿，并列举主父偃的各种罪状。皇帝也因此把主父偃抓了起来。公孙弘说：“齐王忧愤而死，又没有继承人，不处死主父偃，就无法平息天下的民怨。”于是主父偃被处死了。厉王在位五年后，齐国被废除。
济北王刘志，当初吴楚七国叛乱的时候，他也参与了密谋。但是后来他坚持没出兵，所以才没被杀，只是被迁到菑川国当国王。元朔年间，齐国被废除了。悼惠王死后，就只剩下两个诸侯国了：城阳国和菑川国。菑川国的土地跟原来的齐国接壤，汉武帝因为要给悼惠王修建陵园在齐国故地，就从临菑的东边划出一块地，把这块地连同悼惠王陵园周围的城邑都划给了菑川国，现在还用来祭祀呢。
刘志当了三十五年国王后死了，这就是菑川懿王。他的儿子靖王刘建继承王位，做了二十年死了。靖王的儿子顷王刘遗继承王位，做了三十五年死了。顷王的儿子思王刘终古继承王位。五凤年间，青州刺史报告说，刘终古让他的男宠和八个儿子以及其他的宫女乱搞，刘终古有时参与其中，有时白天让那些人藏起来偷偷摸摸地乱来，跟狗马一样，刘终古还亲自去看。生下来的孩子，刘终古就说：“乱七八糟的，把孩子弄走吧。”这件事被报告给了丞相和御史，他们上奏说：“刘终古是诸侯王，现在给他封了八个儿子，官职相当于六百石俸禄，是为了扩大后代，光宗耀祖。可是刘终古却干这种禽兽不如的事，败坏君臣、夫妇之间的伦理，违背人伦道德，请求逮捕他。”皇帝下令：“削减他四个县的土地。”二十八年后，刘终古死了。他的儿子考王刘尚继承王位，做了五年死了。考王的儿子孝王刘横继承王位，做了三十一年死了。孝王的儿子怀王刘交继承王位，做了六年死了。怀王的儿子刘永继承王位，到了王莽篡汉的时候，菑川国灭亡了。
悼惠王统治齐国的时候，齐国是最大的诸侯国。因为当时天下刚刚平定，皇室子弟少，又激怒了秦国，孤立无援，所以汉朝大规模分封同姓诸侯，来巩固统治。那时候诸侯可以自己任免御史大夫以下的官员，就像汉朝中央政府一样，只有汉朝中央政府才设丞相。自从吴楚七国叛乱被平定后，汉朝逐渐削弱诸侯的权力，设置了很多官吏来监视和控制他们。后来诸侯只能享有衣食和租税收入，穷一点的诸侯只能坐牛车出行。
