汉孝文皇帝有四个儿子：窦皇后生了孝景帝和梁孝王刘武；其他妃子生了代孝王刘参和梁怀王刘揖。
梁孝王刘武在孝文二年的时候，和代王刘参、梁王刘揖同一天被立为诸侯王。刘武最初被封为代王，四年后迁封为淮阳王，十二年后又迁封到梁国，从最初被封王到最后迁封到梁国，前后一共经历了十一年。
孝王十四年，他入朝朝见皇帝；十七年和十八年，他连续两年入朝，并且在朝廷停留了一段时间；第二年，他才回梁国。二十一年，他又入朝；二十二年，文帝去世；二十四年和二十五年，他又两次入朝。当时，汉文帝还没有立太子，他和梁孝王一起饮酒，很随意地对他说：“将来江山社稷就传给你了。”梁王连忙推辞。虽然他知道这不是皇帝的真心话，但心里还是非常高兴。太后也同样高兴。
那年春天，吴、楚、齐、赵七国叛乱，首先攻打梁国的棘壁，杀死了几万人。梁王坚守睢阳城，并任命韩安国、张羽等人为将军抵抗吴、楚联军。吴、楚军队因为梁国的阻挡，不敢向西进攻，和汉军的太尉周亚夫对峙了三个月。吴、楚叛乱最终被平定，梁国在这次战争中所杀死的敌人和缴获的战利品，与汉朝中央平分。
第二年，汉文帝立了太子。梁王因为和皇帝关系亲密，又立了大功，而且梁国地处富饶之地，北边靠近泰山，西边到达高阳，拥有四十多个城池，许多大县，国力强盛。再加上他是太后的幼子，太后非常疼爱他，赏赐给他无数的珍宝。因此，梁王建造了东苑，面积达三百多里；扩建睢阳城，城墙长达七十里；大兴土木，修建宫殿，建造连通宫殿和平台的复道，长达三十多里。他还被赐予天子才能使用的旌旗，出行时拥有上千辆车和上万名骑兵，出行时鸣警，入城时鸣跸，排场与天子无异。他广招天下豪杰，一时间，山东的游士都纷纷前来投奔他，其中包括齐国的羊胜、公孙诡、邹阳等人。公孙诡擅长奇谋诡计，初次见面，梁王就赏赐给他千金，并任命他为中尉，称他为公孙将军。梁王还制造了数十万件兵弩弓，府库里的金银财宝更是超过百万，珠玉珍宝的数量甚至比京师还要多。
十月，公元前148年，梁孝王刘武进京朝见汉景帝。景帝派人用四匹马拉的豪华马车，到关口迎接梁王。朝见结束后，梁王上书请求留在长安，景帝就让他留下了。因为太后对梁王的偏爱，梁王在宫里就和景帝同乘一辆车，出宫打猎也同乘一辆车，在皇家上林苑里游玩。梁国的侍中、郎官、谒者这些官员出入皇宫，跟汉朝的官员没什么两样，待遇完全一样。
一个月后，也就是十一月，景帝废除了栗太子。太后心里想立梁王为太子。但朝中大臣，包括爰盎在内的一些人，都劝谏景帝，太后也受到了阻拦，梁王不敢再跟太后提立储君的事了。这件事非常隐秘，当时没人知道，最后梁王就辞别回国了。
第二年夏天，景帝立胶东王为太子。梁王心里怨恨爰盎和其他劝谏的大臣，于是就和羊胜、公孙诡等人密谋，暗中派人刺杀爰盎和其他十几个劝谏的大臣。但刺杀行动最终没有成功。汉景帝怀疑是梁王干的，于是派人追查凶手，结果查明确实是梁王派的人。官兵浩浩荡荡地赶往梁国，调查梁王的事。公孙诡和羊胜藏在梁王后宫，都被抓住了。使者向梁国的二千石官员施压，梁国的丞相轩丘豹和内史安国都哭着劝说梁王，梁王这才下令让羊胜和公孙诡自杀，并将他们的尸体送了出去。这件事让景帝更加怨恨梁王。梁王害怕了，就派韩安国通过长公主向太后谢罪，这才得到赦免。
景帝的怒气稍微消了一些，梁王就上书请求再次进京朝见。到达关口后，茅兰向梁王献策，让他乘坐简朴的布车，只带两名骑兵进京，偷偷藏在长公主的园子里。汉朝派人迎接梁王，梁王已经进了关，他的车马都留在关外，外面的人根本不知道梁王在哪里。太后哭着说：“皇帝要杀我的儿子！”景帝也忧心忡忡，非常害怕。于是梁王伏在斧头旁，到宫门口谢罪。太后和景帝这才非常高兴，一起哭了起来，母子关系恢复如初。景帝下令召回梁王的所有随从官员进京。但是，景帝对梁王更加疏远了，不再和他同乘一辆车了。
公元前143年冬天，梁王再次进京朝见。他上书请求留在长安，但景帝没有答应。梁王回国后，心情郁郁寡欢，闷闷不乐。有一次，他在梁山打猎，有人献给他一头牛，这头牛的脚长到背上去了，梁王觉得不吉利。六月中旬，梁王得了热病，六天后就去世了。
孝王对太后特别孝顺，每次听说太后生病，他都吃不下饭，一直想留在长安侍奉太后。太后也很疼爱他。等到听说孝王死了，窦太后哭得死去活来，不吃不喝，说：“皇帝竟然杀了我的儿子！”皇帝又害怕又难过，不知道怎么办才好。他和长公主商量了一下，就把梁国分成了五个国家，把孝王的五个儿子都立为王，五个女儿都赐予汤沐邑（一种食邑）。把这事儿奏报给太后，太后这才高兴起来，给皇帝吃了顿饭。
孝王活着的时候，家产多的数不清，简直是天文数字。他死后，府库里还剩下四十多万斤黄金，其他的财物更是堆积如山。
孝王的儿子参，一开始被立为太原王。四年后，代王武被迁到淮阳王，参就接替他做了代王，还兼并了太原，都城依然在晋阳。他五年朝见皇帝一次，一共朝见三次。十七年去世了，儿子共王继位。共王在位二十九年去世，儿子义继位。元鼎年间，汉朝在广关设防，以常山作为屏障。于是把代王迁到清河，改名为刚王。前后在代国一共做了四十年的王，去世后，儿子顷王汤继位。顷王在位二十四年去世，儿子年继位。
地节年间，冀州刺史林奏告发年王在当太子时和他的妹妹私通。等到年王继位后，他的妹妹怀了他的孩子，她的丈夫想把她打掉。妹妹说：“干脆杀了它！”丈夫生气地说：“这是给王爷生的孩子，应该让王家自己抚养。”于是妹妹把孩子送到了皇太后那里。皇太后知道了这件事，禁止妹妹进宫。年王就派他的叔父来回接送妹妹，年年如此，从未间断。有关部门奏报年王淫乱，年王因此被废为庶人，迁到房陵，只给他百户汤沐邑。三年后，代国被废除了。
元始二年，新都侯王莽兴起，打着继承绝嗣的旗号，向太皇太后禀报，立年王的孙子如意为广宗王，以奉祀代孝王后。后来王莽篡位，代国彻底灭亡了。
梁怀王揖是文帝的幼子。他爱好《诗经》和《尚书》，文帝很喜爱他，对他比其他儿子都不同。他五年朝见皇帝一次，一共朝见了两次。后来因为从马上摔下来死了，在位十年就去世了。他没有儿子，梁国因此被废除。第二年，梁孝王武被封为梁王。
梁孝王有五个儿子都被封为王，分别是：太子买做了梁共王，老二明做了济川王，老三彭离做了济东王，老四定做了山阳王，老五不识做了济阴王。他们都在孝景皇帝在位六年的时候，同一天被册封的。
梁共王买当了七年王就死了，他的儿子襄继承王位，做了梁平王。
济川王明，因为是垣邑侯才被封王。七年后，他因为射杀了中尉，官府要杀了他，武帝不忍心，就把他废黜为平民，流放到房陵，他的王国也被取消了。
济东王彭离当了二十九年王。彭离这个人很骄横蛮横，糊涂昏庸，私下里带着几十个亡命少年奴仆，到处抢劫，杀人越货，以此为乐。被他杀的人，被发现的有上百个，全国人都知道了，晚上都不敢出门。被杀的人的子女上书告状，官府请求处死他，武帝还是不忍心，把他废黜为平民，流放到上庸，他的王国也被取消了，改成了大河郡。
山阳王定当了九年王就死了，没有儿子，他的王国也被取消了。济阴王不识当了一年王就死了，也没有儿子，他的王国也被取消了。
梁孝王的四个儿子，都绝后了，没有留下子嗣。
梁平王襄的母亲是陈太后，梁共王的母亲是李太后。李太后是平王祖母，也就是平王的亲奶奶。平王后来的妻子是任后，任后很受平王宠爱。
一开始，梁孝王有一件雷尊，价值千金，他告诫后代要好好保存，千万不能送人。任后听说后就想得到它。李太后说：“先王有遗命，这雷尊不能送人。其他的东西，就算价值百万，你都可以随意处置。”任后虽然很想得到，但还是忍住了。结果，平王襄还是派人打开府库，把雷尊拿出来送给任后了。而且，平王和他的母亲陈太后对李太后都很不孝顺。有一次汉朝的使者来了，李太后想亲自跟使者说话，平王却派谒者中郎胡等拦住她，把门关上了。李太后跟他们争执，还被推搡，哭喊着，最终没能见到汉朝使者。李太后还私下里跟负责饮食的官员和郎尹霸等人有不正当关系，平王和任后就利用这件事，让人散播李太后的坏话。李太后也因此收敛了一些，后来生病死了。李太后生病的时候，任后没有去看望；李太后死后，任后也没有去侍奉丧事。
话说汉景帝元朔年间，睢阳有个叫犴的人造反了。他爹被人羞辱，而他当时正和睢阳太守的客人同乘一辆车。结果犴趁机在车上杀了仇人，然后逃跑了。睢阳太守一听勃然大怒，就把这事儿报告给了梁国的二千石（相当于郡守）。这二千石为了表现自己办事积极，就抓捕了犴的亲戚朋友。
犴这个人知道梁王和王太后之间争权夺利的内幕，于是他就向朝廷告发，揭露了梁王和王太后争权的丑事。当时朝中大臣，包括丞相以下，都知道了这事儿，想借此机会打击梁国的官吏，于是就上书朝廷。皇帝下令派官员调查，结果发现是真的。朝中大臣们经过一番讨论，认为犴不孝，请求处死梁王和王太后。
皇帝说：“这起事件的罪魁祸首是任后（王太后），她自己行为不端。朕任命的丞相和官吏们办事不利，没能好好辅佐梁王，才导致了这场祸乱，朕实在不忍心用法律严惩他们。”于是，皇帝削减了梁王的五个县，夺去了王太后的汤沐（一种荣誉称号）和阳邑（地名），把任后的脑袋砍下来在集市上示众，参与此事的中郎胡等人也被处死了。梁国还剩下八座城池。
梁王襄王在位四十年后去世了，他的儿子顷王无伤继位。顷王在位十一年后去世，他的儿子敬王定国继位。敬王在位四十年后去世，他的儿子夷王遂继位。夷王在位六年后去世，他的儿子荒王嘉继位。荒王在位十五年后去世，他的儿子继位。
鸿嘉年间，太傅辅奏上书说：“梁王一天犯法多达十一次，臣下们都吓得够呛，谁也不敢靠近他，更别说劝谏了。我希望您能下令，让梁王除了耕田祭祀之外，不要轻易出宫，把所有的马都放到外苑，把兵器都收起来藏在宫里，不准用钱财赏赐别人。”这件事被提交给丞相和御史讨论，最后得到批准。
但是后来梁王多次又违反规定，驱使郎官，晚上偷偷地出宫。太傅辅多次上奏此事，结果梁王被削减了封地，有的被削减一千户，有的被削减五百户，这样的事发生了好几次。
荒王有个妹妹，她的园子（园子可能是她的封号或别称）嫁给了立王的舅舅任宝。任宝的侄子昭成了立王的王后。任宝多次去荒王妹妹那里吃喝，然后对任宝说：“我很喜欢翁主（指荒王妹妹），想要得到她。”任宝说：“翁主是我的姑姑，这可是犯法的。”立王说：“那有什么办法！”于是他和荒王妹妹私通了。
话说好几年过去了，永始年间，梁王因为跟外戚闹矛盾，说了些不好听的话。官府调查取证，结果查出了梁王私生活混乱的事，奏报说他行为如同禽兽，请求处死他。 这时，太中大夫谷永上书皇帝说：“我听说，礼法规定，天子要保持距离，不应该过多干涉外戚家事。所以，帝王的作风是不去窥探人家闺房的私事，不去听信那些捕风捉影的小道消息。《春秋》里就教导我们，要为亲人遮掩过错。《诗经》里也说‘兄弟之间，即使有矛盾，也不要互相揭短’。现在梁王年纪轻轻，可能有些古怪的毛病，一开始只是因为他说了一些不好听的话才被调查，结果没查出什么实质性的罪证，反而把他的私生活翻了个底朝天，这根本不是这次调查的重点。梁王自己也不承认有罪，硬要给他强加罪名，导致案情扑朔迷离，只凭片面之词就定罪判决，这对治理国家毫无益处。污蔑宗室，把这种家丑公之于众，这可不是为皇族遮丑，增加朝廷荣光，弘扬圣德的办法啊！我认为，梁王年纪小，而他的父亲又是同父同母的兄长，辈分上就乱了套；梁国又富庶，足够聘娶美女，招致漂亮女子；他的父亲也应该有羞耻之心。官府调查的重点应该是那些不好听的话，为什么还要大肆宣扬他的私生活呢？从这三点来看，这件事实在不符合常理，我怀疑梁王可能是因为一时冲动，说错话了，而官吏们却紧追不舍，不给他任何转圜的余地。事情刚起苗头的时候，就应该施以恩惠，不要追究，这才是上策。既然已经调查取证，并且按照法律程序行事，那梁王既然不服判决，就应该下诏廷尉挑选德高望重、通晓法理的官员，重新审理此案，查明真相，确定失误之处，然后责成下级官员改正，以此来彰显朝廷宽容宗室的仁德，为宗室洗刷耻辱，这才是处理宗族内部矛盾的正确方法。” 皇帝听了谷永的奏疏之后，便不再追究此事了。
过了几年，元延年间，梁王又因为公事跟属官以及睢阳丞发生矛盾，派奴仆把他们杀了，还杀了奴仆灭口。一共杀了三个人，伤了五个人，还亲自驱使二十多名官吏。梁王上书请求赦免，但皇帝没有批准。他还图谋篡位，犯了死罪。官府请求处死他，但皇帝不忍心，最后只削了他的五个县的爵位。
汉哀帝在位的时候，王立又犯了杀人案。皇帝派廷尉赏和太鸿胪由拿着皇帝的符节去审问他。到了之后，他们给丞相、御史大夫和中尉写信说：“王立违抗皇帝的命令，蛮横无理，接连犯下死罪，毒害官吏百姓。他以前多次蒙受皇恩，没有受到严厉的惩罚，也不思悔改，又犯下杀人罪行。幸好又得到皇恩，丞相长史和大鸿胪丞去审问他。王立装病抵赖，态度傲慢无礼，不肯认罪，和叛逆没什么区别。丞相和御史请求收缴王立的印信和玉佩，把他关进陈留监狱。皇上明知故问，再次派廷尉和太鸿胪一起审问他。现在王立要接受皇上的询问，恐怕他还会抵赖不认罪。《尚书》上说：‘一再劝告，如果还是不听从，我就收回我的命令。’丞相、御史大夫和中尉都以辅佐皇帝、匡正朝纲为职责，‘老虎和犀牛从笼子里跑出来，龟和玉在箱子里被毁坏，这是谁的责任呢？’这封信到了之后，你们要明白地告诉王立这个道理。如果他胆敢继续欺骗，罪过会更重。丞相以下的官员，如果不能好好辅佐他，也要承担责任。”
王立吓得浑身发抖，摘下帽子回答说：“我从小就失去父母，孤弱地生活在深宫里，只和宦官和婢女在一起，渐渐沾染了小国的习俗，再加上我的资质愚笨，有些毛病改不掉。以前丞相和御史大夫也没有尽心尽力地用仁义来辅佐我，大臣们都喜欢苛刻，追究细微的过错。奸臣在他们中间挑拨离间，左右逢源，导致上下不和，互相猜忌。宫殿里，一点点的过错，都会被揭发出来。我应该受到严厉的惩罚，以警示天下，却多次蒙受圣恩，得到赦免。现在我承认自己杀害了中郎曹的将领，冬天时间紧迫，我贪生怕死，就装病假装昏倒，侥幸地拖延了一点时间。我现在如实回答，等待接受严厉的惩罚。” 当时冬天快结束了，到了春天就大赦天下，所以王立的案子就没有再追究了。
元始年间，王立被指控与平帝的外戚中山卫氏勾结，新都侯王莽奏请废除王立的王位，把他贬为庶民，流放到汉中。王立自杀身亡。二十七年，他的王国被取消。两年后，王莽向太皇太后上奏，请求立孝王玄孙的曾孙、沛郡的卒史音为梁王，侍奉孝王太后。后来王莽篡位，梁国也就灭亡了。
话说梁孝王啊，因为他孝顺父母，所以得到了肥沃富饶的土地做封地。但是，赶上了汉朝国力强盛，百姓富裕的太平盛世，所以他才能积累大量的财富，修建豪华的宫殿，置办精美的车马服饰。 不过，话说回来，他也有些僭越了。
赞曰：梁孝王虽以爱亲故王膏腴之地，然会汉家隆盛，百姓殷富，故能殖其货财，广其宫室车服。然亦僭矣。
他太依赖父母的宠爱，不知收敛，结果招来了祸患，最终忧郁而死，真是令人惋惜啊！ 这就像牛吃多了草，撑坏了肚子一样，自作自受啊！
怙亲亡厌，牛祸告罚，卒用忧死，悲夫！
