伍子胥，是楚国人，本名叫伍员。他爸爸叫伍奢，哥哥叫伍尚。他们家祖上有个叫伍举的，因为直言进谏楚庄王而很有名，所以伍家在楚国一直很有名气。
楚平王有个太子叫建，他让伍奢当太傅，费无忌当少傅。这费无忌对太子建一点都不忠心。楚平王派费无忌去秦国给太子选妃，秦国的女子长得特别漂亮，费无忌火速赶回楚国向平王汇报说：“秦国的女子美得不得了，大王您自己娶了吧，再给太子另选一个。”楚平王就自己把秦国女子娶了，还特别宠爱她，生了个儿子叫轸。然后才又给太子选了妃子。
费无忌因为把秦国女子献给平王而得到宠幸，就抛弃了太子，转而侍奉平王。他害怕哪天平王死了，太子继位后会杀了他，于是就不断在平王面前说太子的坏话。太子的母亲是蔡国人，不受平王宠爱。平王渐渐疏远了太子，派他去守城父，让他负责边防军队。
过了一段时间，费无忌又整天在平王面前说太子坏话：“太子因为秦国女子的事，心里肯定很不服气，大王您得小心点啊！太子在城父带兵，还跟其他诸侯联系，恐怕是想回国造反呢！”楚平王就召来太傅伍奢问话。伍奢知道是费无忌在陷害太子，于是就说：“大王您怎么能因为一个小人的谗言而疏远自己的骨肉亲人呢？”费无忌说：“大王现在不处理他，事情就麻烦了，到时候大王也会被牵连的！”于是平王大怒，把伍奢关了起来，还派城父的司马奋扬去杀了太子。奋扬还没到城父，就先派人去告诉太子：“太子快逃吧，不然就要被杀了！”太子建逃到了宋国。
无忌跟平王说：“伍奢有两个儿子，都很优秀，要是不杀了他们，将来对楚国来说是个隐患。可以用他爸爸做人质把他们俩叫回来，不然的话，他们迟早会给楚国带来麻烦。”
平王就派人去告诉伍奢：“你能把你的两个儿子送来，我就放你一条生路；要是不能，那就准备死吧！”伍奢说：“尚性格比较仁义，叫他肯定回来。员性格刚强倔强，能成大事，他要是看到哥哥被抓了，自己肯定不会来。”
平王不听，派人去叫伍奢的两个儿子，说：“快来，我放你爸爸；不来，我现在就杀了你爸爸！”伍尚想过去，伍员说：“楚国叫我们兄弟俩过去，根本就不是想救你爸爸，他们怕我们兄弟俩跑了以后再给他们找麻烦，所以才用爸爸做人质，骗我们兄弟俩过去。我们兄弟俩一去，父子三人都得死。这样对爸爸有什么好处？去了连报仇的机会都没有！不如我们逃到别的国家去，借别人的力量报仇雪恨，就算我们都死了，也比这样强！”
伍尚说：“我知道去了也救不了我爸爸，但是我心里难受啊！我爸爸叫我去救他，我却不去，以后也报不了仇，到最后只会成为天下人的笑柄！”然后对伍员说：“你可以走了！你能报杀父之仇，我就回去死了。”伍尚被抓了，楚国派人去抓伍胥。伍胥拉弓搭箭指着那些人，那些人不敢上前，伍胥就逃跑了。他听说太子建在宋国，就去找他去了。伍奢听说伍胥逃跑了，就说：“楚国君臣以后要倒大霉了！”伍尚到了楚国，楚国就把伍奢和伍尚一起杀了。
伍子胥到了宋国，正好赶上宋国华氏家族造反，他就跟太子建一起逃到了郑国。郑国人对他们挺好的。后来太子建又跑到晋国去了。晋顷公说：“太子在郑国混得不错，郑国也挺信任他的。要是太子能帮我们在郑国里头做内应，我们从外面进攻，灭掉郑国肯定没问题！灭了郑国之后，我们就封太子为诸侯！”太子建于是又回到了郑国。还没等事情办成呢，太子建自己想杀掉他的随从，结果随从知道了他的阴谋，就向郑国告发了。郑定公和子产一起把太子建给杀了。太子建有个儿子叫胜。伍胥害怕了，就带着太子建的儿子胜一起逃到了吴国。到了昭关，昭关守将想抓他们。伍胥和胜就只身徒步逃跑，差点儿就跑不掉了，追兵就在后面紧追不舍。跑到江边，有个渔夫划着船，知道伍胥情况紧急，就把他渡过了江。伍胥过了江之后，解下自己的宝剑说：“这把剑值一百金，送给你。”渔夫说：“楚国的法律规定，抓住伍胥的人可以赏赐五万石粮食，还能封个执珪的爵位，哪只是区区一把百金之剑啊！”所以没收。伍胥还没到吴国就病倒了，在半路上要饭吃。
到了吴国，吴王僚正当权，公子光当将军。伍胥就通过公子光请求见吴王。
过了很久，楚平王因为楚国边境城市钟离和吴国边境城市卑梁两地百姓因为养蚕争抢桑树而打了起来，楚平王大怒，导致两国兵戎相见。吴国派公子光去攻打楚国，攻克了钟离和居巢才回师。伍子胥劝吴王僚说：“楚国是可以打败的！我希望再次派公子光去攻打。”公子光对吴王说：“伍胥的父亲和兄弟都被楚国杀害了，他劝大王攻打楚国，其实是想报仇而已。现在攻打楚国不一定能打赢。”伍胥知道公子光心里有野心，想杀掉吴王自己当大王，所以暂时不能跟他谈论国家大事，于是他就把专诸推荐给了公子光，然后自己带着太子建的儿子胜在野外耕田。
话说楚平王死了，这都五年了。当初，平王抢了太子建的老婆秦女生的儿子，叫轸，平王死后，这轸居然当上了国王，就是楚昭王。 吴王僚趁着楚国办丧事，派了两个公子带兵去偷袭楚国。结果楚国军队把吴军的退路给断了，他们回不去了。吴国内部空虚，这时候公子光就让专诸刺杀了吴王僚，自己当上了吴王，就是阖庐。阖庐当上吴王后，得意洋洋，就召见伍员当了行人，一起商量国家大事。
楚国杀了郤宛和伯州犁这两个大臣，伯州犁的孙子伯嚭逃到了吴国，吴国还让他当了大夫。之前吴王僚派去攻打楚国的两个公子，因为回不来，后来听说阖庐杀了吴王僚自己当了王，就带着军队投降了楚国，楚国把他们封在了舒这个地方。阖庐当了三年王，就带兵和伍胥、伯嚭一起攻打楚国，攻下了舒，还抓住了之前叛逃的两个吴国将军。 阖庐想直接打到楚国都城郢，但是大将孙武说：“老百姓太累了，现在不行，咱们等等再说吧。” 于是吴军就撤兵回去了。
四年后，吴国又打楚国，占领了六和灊这两个地方。五年后，吴国又去打越国，把越国打败了。六年，楚昭王派公子囊瓦带兵去攻打吴国。吴国派伍员去迎战，在豫章大败楚军，还占领了楚国的居巢。
过了九年，吴王阖庐问子胥和孙武：“当初你们说攻打郢城时机未到，现在情况怎么样？” 两位将军回答说：“楚将囊瓦这个人贪得无厌，唐国和蔡国都对他很怨恨。大王如果一定要大举进攻，必须先拿下唐国和蔡国才行。”阖庐听了他们的建议，就集合军队，和唐国、蔡国一起攻打楚国，两军在汉水边摆开阵势。吴王的弟弟夫概带兵请求参战，吴王没答应，结果夫概就带着他手下五千人自己去攻击楚将子常。子常被打败，逃到了郑国。吴军乘胜追击，打了五仗，一直打到了郢城。己卯日，楚昭王逃跑了。庚辰日，吴王阖庐攻入郢城。
昭王逃难，跑到云梦泽去了；结果半路被盗贼袭击，他又逃到了郧地。郧公的弟弟怀说：“平王杀了我的父亲，我现在杀了他的儿子，不是很应该吗？”郧公害怕弟弟杀了昭王，就带着昭王一起逃到了随地。吴国的军队包围了随地，对随地的人说：“周朝的后代，凡是在汉水流域的，楚国都要把他们灭掉！”随地的人想杀昭王，王子綦偷偷藏起了昭王，自己假扮成昭王顶替他。随地的人占卜昭王和吴国之间的关系，结果不吉利，于是就向吴国解释说，不把昭王交出去了。
伍子胥和申包胥是朋友，伍子胥逃亡的时候，对申包胥说：“我一定要灭掉楚国！”申包胥说：“我一定要保住它！”等到吴军攻入郢都，伍子胥到处找昭王，没找到，就挖开了楚平王的坟墓，把他的尸体挖出来，鞭打了三百下才罢休。申包胥逃到深山里，派人对伍子胥说：“你报仇也太过分了吧！我听说，人多可以战胜天，天意也能战胜人。你以前是平王的臣子，曾经对他毕恭毕敬，现在却鞭尸泄愤，这难道没有违背天道吗？”伍子胥说：“替我谢过申包胥，就说我时间紧迫，路途遥远，所以才不得不反其道而行之。”于是申包胥跑到秦国去求救，向秦国请求援助。秦国不肯帮忙。申包胥就在秦国的朝堂上哭，昼夜不停地哭，哭了七天七夜。秦哀公被他的诚意打动了，说：“楚国虽然暴虐无道，但有这样的臣子，怎么能不保全它呢！”于是派出了五百辆战车去救楚国，攻打吴国。六月，在稷地打败了吴军。正巧吴王在楚国待了很久，寻找昭王，而阖庐的弟弟夫概趁机逃回吴国，自立为王。阖庐听说后，就放弃攻打楚国，回国去攻打他的弟弟夫概。夫概战败逃跑，最终逃到了楚国。楚昭王看到吴国发生内乱，就又回到了郢都。楚昭王把夫概封在堂溪，赐姓堂溪氏。楚国和吴国再次交战，打败了吴国，吴王这才回国。
两年后，阖庐派太子夫差带兵攻打楚国，攻占了番地。楚国害怕吴国再次大举进攻，就离开了郢都，迁都到鄀地。那时，吴国凭借伍子胥、孙武的计谋，西面打败了强大的楚国，北面威慑了齐国和晋国，南面征服了越国。
四年后，孔子做了鲁国的相。
五年后，吴国攻打越国。越王勾践迎战，在姑苏打败了吴军，还打伤了吴王阖庐的手指，吴军撤退了。阖庐伤势严重，临死前对太子夫差说：“你忘记勾践杀害你父亲了吗？”夫差回答说：“孩儿不敢忘记。”当天晚上，阖庐就死了。夫差继位后，任命伯嚭为太宰，自己刻苦练习战争和射箭。
两年后，夫差再次攻打越国，在夫湫打败了越军。勾践带着剩下的五千兵马逃到会稽山上，派大夫范蠡带着很多礼物去贿赂吴国太宰伯嚭，请求讲和，愿意臣服于吴国。吴王想答应。伍子胥劝谏说：“越王这个人吃苦耐劳，现在不灭了他，以后一定会后悔的！”吴王不听，采纳了太宰伯嚭的意见，跟越国讲和了。
五年之后，吴王听说齐景公死了，齐国大臣们争权夺利，新国君软弱无能，于是兴兵北上攻打齐国。伍子胥又劝谏说：“勾践现在吃东西都觉得索然无味，还经常慰问死者家属和探望病人，他这是在积蓄力量啊！这个人不死，一定会成为吴国的祸患。现在吴国和越国的关系，就像人得了心腹之疾一样。大王不先解决越国却去攻打齐国，这不是很荒谬吗？”吴王还是不听，攻打齐国，在艾陵大败齐军，然后威慑了鲁国和邹国的国君才回师。吴王更加疏远伍子胥的计策了。
四年后，吴王准备北上打齐国。越王勾践听了子贡的主意，就带兵去帮吴国，还送了很多珍宝给吴国的太宰伯嚭。
伯嚭收了越国不少贿赂，对越国就特别信任和喜欢，天天在吴王面前替越国说好话。吴王还真信了伯嚭的话。伍子胥就劝吴王说：“越国啊，那是我们吴国的腹心大患！现在您却相信他们那些花言巧语和虚伪的鬼话，一心想攻打齐国。攻下齐国，就像一块石头地，没什么用处。再说，《盘庚之诰》里就写着：‘有那些反复无常、不尊王命的人，要割掉鼻子，灭掉他们全家，不留一个活口，不让他们再在这个地方繁衍生息。’商朝就是这么兴盛起来的。我希望大王放弃攻打齐国，先灭了越国；要是不听我的劝告，以后后悔就来不及了！” 可是吴王不听，还是派伍子胥去齐国。
伍子胥临走的时候，对儿子说：“我多次劝谏大王，可他都不听，我看吴国要完蛋了。你跟着吴国一起灭亡，也没什么好处。”于是，他把儿子托付给齐国的鲍牧，然后回吴国去了。
吴国的大臣太宰嚭跟伍子胥本来就有矛盾，他就开始在吴王面前说伍子胥坏话，说：“伍子胥这个人性格刚烈暴躁，恩怨分明，多疑又爱猜忌别人，他的怨气很深，恐怕会酿成大祸啊！以前大王想攻打齐国，伍子胥认为不行，结果大王还是打了，还打赢了，立了大功。伍子胥因为自己的计策没被采纳而感到丢脸，心里就一直憋着怨气。现在大王又要攻打齐国，伍子胥又死活反对，处处阻挠，故意希望吴国打败仗好证明自己的计策是对的。现在大王您亲征，带上了全国的兵力去打齐国，伍子胥的建议您不用，他干脆就装病不上朝了。大王您可得小心点，这小子要造反，一点都不难。我派人暗中观察他，发现他儿子跟齐国的鲍氏家族有关系。他这个人当臣子，在国内不得志，却在外面和诸侯勾结，自认为是先王的谋臣，现在不被重用，心里一直愤愤不平。大王您最好早点防着他。”
吴王说：“要不是你提醒，我还真有点怀疑他呢！”于是就派人送给了伍子胥一把精美的剑，说：“你用这把剑自杀吧。”伍子胥仰天长叹道：“唉！奸臣嚭乱政，大王竟然反而要杀我！我可是帮您父亲夺取了王位啊！您还没当上国君的时候，其他王子都在争夺王位，我拼死为先王争夺王位，才让您顺利继位。您当上国君后，想把吴国分一部分给我，我都觉得不敢奢望。可现在您竟然听信奸臣谗言杀害忠臣！”然后他对自己的手下说：“一定要在我的坟墓上种梓树，将来好做成器物；把我的眼睛挖出来挂在吴国东门的城楼上，看着越国军队入侵吴国，灭亡吴国！”说完，他就自杀了。
吴王听说后勃然大怒，把伍子胥的尸体装进麻袋里，扔到江里去了。吴国百姓都很同情他，就在江边为他立了庙，并把那座山叫做胥山。
吴王杀了伍子胥之后，就攻打齐国。齐国的鲍氏杀了齐悼公，拥立阳生为国君。吴王想讨伐齐国的叛贼，结果没打赢，灰溜溜地撤兵了。两年后，吴王召集鲁国和卫国的国君到橐皋开会。第二年，他又在黄池召集诸侯开会，想以此来号令周朝。结果越王勾践趁机袭击并杀死了吴国的太子，还打败了吴国的军队。吴王听到这个消息，赶紧回国，派使者带着厚礼跟越国讲和。九年后，越王勾践终于灭掉了吴国，杀了吴王夫差，还杀了吴国的太宰伯嚭，因为他认为伯嚭不忠于君主，还私下里收受越国的重金贿赂，跟勾践暗中勾结。
伍子胥当初和他一起逃亡的楚太子建的儿子——公子胜，当时住在吴国。吴王夫差当政的时候，楚惠王想把公子胜召回楚国。叶公劝谏说：“公子胜这个人很勇猛，而且暗中招募死士，恐怕另有图谋啊！”楚惠王不听劝，还是把公子胜召了回来，让他住在楚国边境上的鄢城，封他为白公。白公回到楚国三年后，吴王就杀了伍子胥。
白公胜回到楚国后，一直记恨郑国杀害了他的父亲，于是暗中培养死士，准备报仇。五年后，他请求楚国攻打郑国，楚国的令尹子西答应了他。可是军队还没出发，晋国就攻打郑国了，郑国向楚国求救。楚国派子西去救援，跟郑国订立盟约后就回国了。白公胜很生气，说：“这根本就不是郑国的仇，而是子西的仇！”他开始磨刀霍霍，有人问他：“你这是干什么？”白公胜说：“我要杀子西！”子西听说后，笑着说：“白公胜就像个鸡蛋一样脆弱，他能做什么呢？”
四年后，白公胜和石乞一起袭击并杀死了楚国的令尹子西和司马子綦。石乞说：“不杀了楚王，这事儿就办不成！”于是他们劫持了楚王，把他带到了高府。石乞的手下屈固背着楚惠王逃到了昭夫人的宫殿。叶公听说白公造反了，就率领本国百姓攻打白公。白公的部下被打败了，逃进了山中，白公自杀身亡。楚国军队抓住了石乞，问他白公的尸体在哪里，石乞不肯说。石乞说：“事情成功了，我是您的卿；事情失败了，被烹杀，也是我的职责所在。”他始终不肯说出白公尸体的埋藏地点。于是楚国就把石乞烹杀了，然后设法让楚惠王复位。
司马迁说：怨恨的毒害啊，真是太厉害了！就连当皇帝的都不能对臣子这样，更何况是同僚之间呢？如果伍子胥当初和奢一起死了，那跟蝼蚁有什么区别？他放弃了小义，报了大仇，名声流传后世，唉，真是令人悲叹啊！想想看，伍子胥在江边落魄，沿路讨饭，他的心里难道有一刻忘记过为楚国报仇雪恨吗？所以说，他能够隐忍最终成就功名，如果不是个有胆量有魄力的大丈夫，谁能做到这一点呢？至于白起，如果不是自己自立为王，他的功劳和谋略也真是说不完啊！
司马迁感叹怨恨的巨大危害，认为即使是帝王也难以驾驭臣下的怨恨，更何况是同僚之间的怨恨。他以伍子胥为例，如果伍子胥当初和奢一起被杀，就如同蝼蚁一般微不足道。但伍子胥忍辱负重，最终报仇雪恨，名垂青史，这令人感慨万千。司马迁强调，伍子胥在逃亡途中，即使落魄到要沿路乞讨，也从未忘记报仇的决心。只有像伍子胥这样有胆识、有毅力的大丈夫才能做到隐忍最终成就功名。最后，司马迁又提到了白起，认为如果白起自立为王，他的功劳和谋略将更加难以估量。
