朝鲜国王满，原本是燕国人。当初燕国全盛时期，曾经稍微控制过真番和朝鲜，还派官员管理，修筑了边塞。秦朝灭了燕国后，这地方就成了辽东边远地区。汉朝建立后，因为地处偏远难以防守，又修缮了辽东旧的边塞，以浿水为界，归属燕国。燕王卢绾叛乱投奔匈奴，满就逃亡，聚集了一千多人，留着蛮夷一样的发辫，穿着蛮夷的衣服，向东逃出了边塞，渡过浿水，占据了秦朝时期空置的上下鄣地区。他逐渐控制了真番、朝鲜的蛮夷以及燕国、齐国旧时的逃亡者，建立了王国，定都王险。
那时候正赶上汉孝惠帝、吕后时期，天下刚刚安定，辽东太守就和满约定让他做汉朝的外臣，负责守护边塞外围的蛮夷，不让他们侵扰边境；如果那些蛮夷首领想要进京朝见天子，也不得阻止。这件事上报朝廷后，皇帝批准了。因此，满凭借着朝廷给的兵力和财物，逐渐征服了周围的小城邑，真番、临屯都来归顺他，势力范围达数千里。
后来他的子孙继承王位，到了孙子右渠的时候，吸引来的汉朝逃亡者越来越多，但他却从未进京朝见天子；真番周围的许多国家想上书朝见天子，也被他阻拦，不让通行。元封二年，汉朝派使者涉何去劝说右渠，但右渠始终不肯遵从朝廷的命令。涉何到了边境，站在浿水边，朝鲜裨王长杀死了送涉何的人，然后渡过浿水，冲进边塞，回去向天子报告说：“杀了朝鲜的将领”。皇上觉得这个消息很好听，就没追究，还封涉何为辽东东部都尉。朝鲜因为恨涉何，就出兵袭击并杀死了他。
于是天子招募罪犯去攻打朝鲜。那年秋天，汉朝派楼船将军杨仆率领五万齐国军队从海路经渤海进军；左将军荀彘从辽东出兵，一同讨伐右渠。右渠率兵据险防守。左将军荀彘手下很多士兵擅自行动，结果军队溃散，很多人逃跑了，荀彘因此被判罪处斩。楼船将军杨仆率领七千齐兵最先到达王险。右渠坚守城池，看到楼船军兵力较少，就出城攻击楼船军，楼船军战败溃逃。将军杨仆失去了大部分士兵，逃到山中躲藏了十多天，才逐渐找到散落的士兵，重新集结军队。左将军荀彘攻击朝鲜浿水西面的军队，也没能取得突破。
皇帝觉得派去的两个将军没啥进展，就派卫山带着军队去劝降右渠。右渠见到使者，赶紧磕头谢罪，说：“我愿意投降，但怕两位将军骗我杀了我；现在看到你们这么诚恳，我就投降了。”然后派太子去谢罪，还送了五千匹马和军粮。结果，一万多民众带着武器，正要过浿水河，使者和左将军怀疑这是诈降，觉得太子既然已经投降了，就应该命令他们放下武器。太子也怀疑使者和左将军要杀他，所以就没过浿水河，又退回去了。卫山回去后把这事告诉了皇帝，皇帝就把卫山给杀了。
左将军攻破了浿水上游的军队，然后继续前进，到达城下，包围了城市的西北方向。楼船将军的军队也赶来支援，驻扎在城南。右渠于是死守城池，几个月都没能攻下来。左将军平时在宫里当差，很受皇帝宠信，他带的是燕国和代国的士兵，作战勇猛，又仗着胜仗连连，军队里骄兵之气很盛。楼船将军带的是齐国的士兵，远道而来，在海上就损失了不少人；之前跟右渠作战时，也吃了不少亏，死了不少兵，士兵们都很害怕，将领们也很丢脸，所以包围右渠的时候，总是比较谨慎。左将军却急于进攻，朝鲜的大臣就偷偷派人跟楼船将军私下约定投降，两人之间来来往往地联系，但还没最终决定。左将军几次约楼船将军一起打仗，楼船将军想赶紧按照约定投降，但左将军没答应；左将军也派人想私下劝降朝鲜，但朝鲜不肯，一心向着楼船将军：所以这两个将军互相看不顺眼。左将军心里觉得楼船将军之前作战失利有罪，现在又跟朝鲜私下关系好还不投降，怀疑他有反叛的计划，所以不敢轻举妄动。
皇帝说：“将领们都不行啊，之前派卫山去劝降右渠，右渠派了太子，卫山却没能把事情办妥，跟左将军的计划又互相冲突，结果把约定给搞砸了。现在两个将军包围着城池，又互相不配合，所以迟迟打不下。派济南太守公孙遂去整顿一下，有什么好办法就尽管去做吧。”公孙遂到了之后，左将军说：“朝鲜应该早就投降了，到现在还不降，肯定有猫腻。”然后把楼船将军几次约战都不来，以及自己一直以来的想法都告诉了公孙遂，说：“现在这样不拿下他，恐怕会成为大祸，不光楼船将军，还会跟朝鲜一起灭了我们的军队。”公孙遂也觉得有道理，就用皇帝的令牌把楼船将军叫到左将军的营帐里商议事情，然后立刻命令左将军的手下逮捕楼船将军，并缴了他的兵权，向皇帝复命。皇帝最后把公孙遂也给杀了。
左将军把两支军队合并起来了，马上就猛攻朝鲜。朝鲜的丞相路人、相韩阴、尼溪相参和将军王唊一起商量说：“一开始想投降楼船将军，可现在楼船将军已经被抓了，就只有左将军带兵了，战斗越来越激烈，恐怕咱们顶不住，大王又不肯投降。” 韩阴、王唊、路人他们都逃跑了，投降了汉朝。路人后来战死了。
元封三年夏天，尼溪相参派人杀了朝鲜王右渠，然后带着右渠投降。因为王险城还没攻下来，所以右渠的大臣成巳又反叛了，再次攻打官府。左将军就派右渠的儿子长降和相路人（的儿子）最去劝说老百姓，杀了成巳，因此朝鲜就平定了，汉朝在那里设置了四个郡。 汉朝封参为澅清侯，封阴为荻苴侯，封唊为平州侯，封长降为几侯。最因为父亲战死，立下不少功劳，被封为温阳侯。
左将军征战回来后，因为争功嫉妒，计划不周，被处死了。楼船将军也因为军队到达洌口后，应该等左将军一起行动，却擅自先发动进攻，导致很多士兵战死，应该被处死，最后被赎罪，贬为平民。
太史公说：右渠固执己见，结果导致国家灭亡，香火断绝。涉何诬告了功劳，成为发动战争的罪魁祸首。楼船将军胆小怕事，遇到困难就推卸责任。后悔当初没有拿下番禺，反而招来了怀疑。荀彘和涉何争功劳，结果都被处死了。两军都受到了耻辱，将领们再也不敢轻易冒功了。
