卫康叔，名字叫封，是周武王同母亲的弟弟，排行老二。他下面还有一个弟弟叫冉季，冉季是最小的。
周武王打败了商纣王之后，又把商朝剩下的百姓封给纣王的儿子武庚，让他当诸侯，继续祭祀祖先，不能中断。因为武庚刚被封地不久，武王担心他会有反叛之心，就派他的弟弟管叔和蔡叔去辅佐武庚，帮助他管理百姓，稳定局面。 武王死后，成王年纪还小，周公旦代替成王处理政事，掌握大权。管叔和蔡叔怀疑周公的用意，就和武庚一起造反，想攻打成周。周公旦奉成王的命令，带兵讨伐殷商，杀了武庚和管叔，流放了蔡叔。然后，周公旦把武庚原来的封地和殷商剩下的百姓封给了康叔，让他当卫国的国君，居住在黄河和淇河之间，也就是以前的商朝都城遗址。
周公旦担心康叔年纪轻，经验不足，就郑重地告诫康叔说：“你一定要寻找殷商的贤人和长者，向他们请教殷商兴盛和衰亡的原因，并且一定要爱护百姓。” 周公还告诉康叔，商纣王之所以灭亡，是因为沉迷于酒色，荒淫无度，而这一切的祸根都源于酒，所以纣王的乱政是从沉迷酒色开始的。 周公还用梓材（一种树木）做比喻，说明给君子的教诲和规范。所以，这些教诲被称作《康诰》、《酒诰》、《梓材》。康叔在治理卫国的时候，按照这些教诲去做，成功地团结了百姓，大家都非常高兴。
成王长大成人后，亲政理国，提拔康叔担任周朝的司寇（掌管刑法的大臣），还赏赐给他卫国的宝器和祭祀用的器皿，以此来表彰他的功德。
康叔死后，他的儿子康伯继位；康伯死后，他的儿子考伯继位；考伯死后，他的儿子嗣伯继位；嗣伯死后，他的儿子（名字缺失）继位；（名字缺失）死后，他的儿子靖伯继位；靖伯死后，他的儿子贞伯继位；贞伯死后，他的儿子顷侯继位。
顷侯重金贿赂周夷王，夷王于是正式册封卫国为侯国。顷侯在位十二年后去世，他的儿子釐侯继位。
釐侯在位十三年的时候，周厉王逃到了彘地（今山西霍县），实行共和制，由大臣们共同执政。 过了二十八年，周宣王继位。
又过了四十二年，釐侯去世，他的太子共伯余继位。共伯的弟弟和，深受釐侯宠爱，釐侯给了他很多财物。和利用这些财物收买人心，然后在共伯墓地附近袭击并杀害了共伯。共伯逃到釐侯的墓地自杀。卫国人把共伯葬在釐侯旁边，谥号为共伯，然后立和为卫侯，这就是卫武公。
武公当上国君后，继续实行康叔时期的善政，老百姓都安居乐业，日子过得挺好。过了四十二年，犬戎杀了周幽王，武公带兵去帮忙平定叛乱，立了大功，周平王就封他为诸侯国国君。又过了五十五年，武公去世了，他的儿子庄公继位。
庄公当政五年，娶了个齐国女子为夫人，虽然感情很好，但没生孩子。后来又娶了个陈国女子为夫人，生了个儿子，可惜早夭了。这个陈国夫人的妹妹也得到了庄公的宠爱，生下了儿子完。完的母亲去世后，庄公让齐国夫人抚养他，并立他为太子。可庄公还有一个很受宠爱的妾，生了个儿子叫州吁。十八年后，州吁长大成人，特别喜欢打仗，庄公居然还让他带兵。石碏就劝庄公说：“您儿子这么喜欢打仗，还让他带兵，以后肯定要出乱子！”庄公根本不听。二十三年后，庄公死了，太子完继位，就是卫桓公。
桓公当政第二年，他弟弟州吁就变得骄奢淫逸，桓公把他贬官了，州吁就逃跑了。过了十三年，郑国的国君弟弟段攻打他哥哥，没成功，就逃跑了，州吁这时候去找他结盟。十六年后，州吁拉拢卫国那些流亡的人，偷偷袭击并杀死了桓公，自己自立为卫国的国君。他还跟郑国国君的弟弟段说想一起攻打郑国，并请求宋、陈、蔡三国一起帮忙，这三国都答应了州吁。州吁刚当上国君，就喜欢打仗，还杀了桓公，卫国人都很讨厌他。石碏就利用桓公母亲的家在陈国，假装对州吁很好，把他骗到了郑国郊外。到了郑国郊外，石碏和陈国的国君一起商量，让卫国的右宰丑献上食物，趁机在濮地杀了州吁，然后把桓公的弟弟晋从邢地接回来立为国君，这就是卫宣公。
宣公七年，鲁国杀了他们的国君隐公。九年，宋国的大夫督杀了他们的国君殇公和孔父。十年，晋国的曲沃庄伯杀了他们的国君哀侯。
话说十八年前，卫宣公特别宠爱夫人夷姜，夷姜生下了儿子伋，立为太子，还让右公子辅佐他。右公子为太子娶了个齐国的女子，还没进门呢，宣公就看上了这个准太子妃，觉得漂亮，直接抢过来自己娶了，然后又另给太子选了个女子。宣公得到齐国女子后，生下了两个儿子寿和朔，并让左公子辅佐他们。后来太子伋的母亲去世了，宣公的正夫人和朔一起诬陷太子伋，说他坏话。宣公本来就因为抢了太子的妻子心里有愧，对太子本来就心怀不满，想废了他。这下听到这些坏话，更是大怒，就派太子伋去齐国，同时暗中指使边界上的盗贼，让他们见到拿着白色旄旗的人就杀掉。临行前，太子同母异父的弟弟寿，知道朔在陷害太子，而宣公又想杀太子，就劝太子说：“边界上的盗贼看到太子拿着白旄旗，就会杀了你，太子还是别去了吧。”太子说：“违抗父亲的命令求活，我做不到。”于是还是去了。寿见太子执意要去，就偷偷把太子的白旄旗给抢了，先跑到边界去。边界上的盗贼看见白旄旗，就杀了寿。寿死了，太子伋又到了，对盗贼说：“该杀的人是我。”盗贼就把太子伋也杀了，算是替宣公报了仇。宣公就立朔为太子。
十九年，宣公死了，太子朔继位，就是卫惠公。右公子和左公子对朔继位这事儿很不服气。惠公四年，他们因为惠公谗害前太子伋而取而代之，就造反了，攻打惠公，拥立太子伋的弟弟黔牟为君，惠公逃到了齐国。
黔牟当了八年卫君，齐襄公联合其他诸侯奉天子之命讨伐卫国，把卫惠公接了回来，杀了右公子和左公子。卫君黔牟逃到了周朝，惠公重新当上了国君。惠公当了三年国君后又逃亡了，逃亡八年后又回国，前后加起来一共十三年。
二十五年，惠公怨恨周朝庇护黔牟，就和燕国一起攻打周朝。周惠王逃到了温地，卫国和燕国拥立惠王的弟弟穨为王。二十九年，郑国又把惠王接了回去。三十一年，惠公死了，他的儿子懿公赤继位。
懿公当上国君后，特别喜欢养鹤，还沉迷享乐，过着奢侈的生活。过了九年，狄人来攻打卫国，懿公想带兵抵抗，结果士兵们都背叛了他。大臣们说：“大王您那么喜欢鹤，不如让鹤去打败狄人吧！”结果狄人顺利攻入卫国，杀了懿公。
懿公当政的时候，百姓和大臣都不服他。从懿公的父亲惠公听信谗言杀了太子伋，然后立懿公为君开始，大家就一直想推翻他。最后，惠公的子孙都被灭了，反而立了黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申为国君，这就是卫戴公。
戴公申在位一年就死了。齐桓公觉得卫国太乱了，就带领其他诸侯去讨伐狄人，还为卫国修建了楚丘城，并立戴公的弟弟燬为卫国国君，这就是卫文公。文公因为卫国之前的动乱而逃到齐国，齐国人帮助他夺回了卫国。
一开始，狄人杀了懿公后，卫国人很同情他，想重新立宣公之前被杀的太子伋的后代为君。但是伋的儿子也死了，而代替伋被杀的子寿也没有儿子。太子伋还有两个同母弟弟：一个叫黔牟，他曾经代替惠公当过八年国君，后来又让位了；另一个叫昭伯。昭伯和黔牟都去世了，所以才立了昭伯的儿子申为戴公。戴公死后，又立他的弟弟燬为文公。
文公刚开始当国君的时候，减轻赋税，平反冤假错案，自己也勤劳工作，和百姓同甘共苦，这才稳定了卫国的人心。
过了十六年，晋公子重耳路过卫国，文公却怠慢了他。十七年，齐桓公去世了。二十五年，文公去世了，他的儿子成公郑继位。
公元前672年，晋国想借路卫国去救宋国，卫成公不同意。晋国就改道从南河过去救了宋国。后来晋国又向卫国征兵，卫国的大臣们想答应，但成公还是不肯。大臣元咺发动政变攻击成公，成公被迫逃跑了。晋文公重耳攻打卫国，把卫国的一部分土地给了宋国，算是惩罚卫国之前的不礼貌行为和没有援助宋国。卫成公逃到了陈国。两年后，他去周朝请求复国，并与晋文公会面。晋国派人下毒想毒死卫成公，成公偷偷把毒酒给周天子喝了一口，毒性减弱了，所以没死。后来周天子为卫成公向晋文公求情，卫成公最终回到了卫国，元咺被杀，卫君瑕逃跑了。七年后，晋文公去世。十二年后，卫成公去晋国朝拜晋襄公。十四年后，秦穆公去世。二十六年后，齐国发生内乱，邴歜杀了齐懿公。三十五年后，卫成公去世，他的儿子穆公蒯继位。
卫穆公在位第二年，楚庄王攻打陈国，杀了夏徵舒。第三年，楚庄王包围郑国，郑国投降，楚庄王又放了郑国。第十一年，孙良夫率军救援鲁国，攻打齐国，夺回了被侵占的土地。卫穆公去世，他的儿子定公臧继位。卫定公在位十二年后去世，他的儿子献公衎继位。
卫献公在位十三年，他让乐师曹教宫女弹琴，宫女弹得不好，曹就打了她。宫女因为这件事怨恨曹，就跟献公告状，献公也打了曹三百下。十八年，卫献公邀请孙文子和宁惠子吃饭，两人都去了。天黑了还没召见他们，献公却跑去园子里射野鹅。两位大臣跟着他，献公也不脱下射猎的衣服跟他们说话。两位大臣很生气，就回去了。孙文子的儿子经常陪献公喝酒，让乐师曹唱一首巧言令色的歌的最后一段。曹因为之前被献公打了三百下，也生气了，就唱了这首歌，想以此激怒孙文子，为卫献公报仇。孙文子跟蘧伯玉商量，蘧伯玉说：“我不知道该怎么办。”于是孙文子、宁惠子发动政变，赶走了献公。献公逃到齐国，齐国把卫献公安置在一个偏远的小城里。孙文子、宁惠子共同拥立卫定公的弟弟秋为卫君，这就是卫殇公。
卫殇公秋天站着（指秋天举行仪式），把孙林父封在宿地。过了十二年，宁喜和孙林父为了争宠互相仇恨，殇公就派宁喜去攻打孙林父。孙林父逃到晋国，又请求回到卫国，去见卫献公。献公当时在齐国，齐景公听说这事后，就和卫献公一起到晋国请求让他回卫国。晋国就出兵攻打卫国，以此为诱饵，和卫国订立盟约。卫殇公去见晋平公，平公抓住殇公和宁喜，然后让卫献公回国。献公流亡在外十二年才回国。
献公当政的第一年，就杀了宁喜。三年后，吴国的延陵季子路过卫国，拜访了蘧伯玉和史，说：“卫国有很多君子，国家却没啥大事发生。”路过宿地时，孙林父为他演奏磬乐，说：“这音乐不好听，声音很悲凉，卫国要乱，就是这个原因。”这一年，献公死了，他的儿子襄公继位，继位过程不太顺利。
襄公当政第六年，楚灵王召集诸侯开会，襄公以生病为由没去。九年后，襄公死了。当初，襄公有个地位低下的妾侍，他很宠爱她，她怀孕了，梦见有人对她说：“我是康叔，告诉你，你的儿子将来一定会成为卫国的国君，给他取名叫‘元’。”这个妾侍很奇怪，就去问孔成子。孔成子说：“康叔是卫国的祖先。”等到孩子生下来，是个男孩，她就告诉了襄公。襄公说：“这是上天安排的。”于是给他取名叫元。襄公的正妻没有儿子，所以就立元为继承人，他就是后来的灵公。
灵公当政第五年，去晋国朝拜晋昭公。第六年，楚国公子弃疾杀了楚灵王自立，成为楚平王。十一年，卫国发生火灾。三十八年，孔子来到卫国，卫灵公给了他像在鲁国一样的俸禄。后来两人有了嫌隙，孔子离开了卫国。之后他又回到了卫国。
三十九年，太子蒯聩和灵公的夫人南子关系不好，想杀掉南子。蒯聩和他的同伙戏阳遫一起密谋，打算在朝见灵公的时候杀掉南子。戏阳遫后来后悔了，没有动手。蒯聩多次暗示戏阳遫，南子察觉到了，很害怕，就大声喊：“太子要杀我！”灵公大怒，太子蒯聩逃到了宋国，后来又去了晋国投奔赵氏家族。
公元前500年春天，卫灵公去郊外游玩，带着他最小的儿子子郢。子郢，字子南。卫灵公因为太子蒯聩逃跑了，心里很不爽，就对子郢说：“我打算立你为继承人。”子郢回答说：“我能力不足，担当不起卫国的重任，您还是另选他人吧。” 那年夏天，卫灵公死了。灵公夫人想立子郢为太子，说：“这是灵公生前定下的。”子郢说：“亡命在外的太子蒯聩的儿子辄还在呢，我不敢接受。” 于是卫国就立蒯聩的儿子辄为国君，这就是卫出公。
六月初八，赵简子想把蒯聩接回卫国，就让阳虎假传卫国的命令，派十几个穿着丧服的人回去，说是来迎接蒯聩的。赵简子亲自送蒯聩回卫国。卫国人听到消息后，立刻出兵拦截蒯聩。蒯聩没能回国，只好躲进宿地（地名）避难，卫国军队也撤兵了。
卫出公辄在位四年的时候，齐国的田乞杀死了齐景公的儿子，也就是当时的国君孺子。八年后，齐国的鲍子又杀死了齐悼公。
孔子从陈国来到卫国。九年后，卫国的孔文子向孔子请教军事战略，孔子没回答他。后来鲁国派人来迎接孔子，孔子就回鲁国去了。
十二年，话说一开始，孔圉（孔文子）娶了太子蒯聩的姐姐，生了个儿子叫悝。孔家有个家奴叫浑良夫，长得非常漂亮。孔文子死了以后，浑良夫和悝的母亲私通了。太子蒯聩当时住在宿地，悝的母亲就让浑良夫去见太子。太子和浑良夫谈话，说：“如果你能帮我回到卫国，我封你做卿大夫，保你三次免死，不会让你受任何委屈。” 两人盟誓，太子还答应娶悝的母亲为妻。闰月，浑良夫和太子一起潜回卫国，藏在孔家的园子里。天黑了，两人披着斗篷偷偷摸摸地乘车，宦官们装扮成孔家人的样子，掩护他们。孔家的老管家栾宁问是怎么回事，他们说是家里的女眷，就让他们进去了。他们来到伯姬氏（地名），吃过饭后，悝的母亲拿着戈走在前面，太子带着五个卫兵，抬着野猪（可能象征祭品）跟在后面。伯姬在厕所里劫持了悝，逼他发誓，然后又挟持他登上高台。栾宁正在喝酒，烤肉还没熟，听到乱子，就派人去报告仲由（子路）。仲由召集护卫，驾着车子，带着酒肉和烤肉，护送卫出公辄逃往鲁国。
子路（仲由）正要进卫国宫门，碰见子羔出来，子羔说：“大门已经关上了！”子路说：“我还是先进去看看吧。”子羔说：“来不及了，别去自找麻烦。”子路说：“吃饭都不怕麻烦，这点小事算什么？”子羔就出去了。子路进去，走到门口，公孙敢把门关上，说：“别进来了！”子路说：“是你公孙敢啊？为了自己的利益就逃避危险。我可不一样，既然领了俸禄，就一定会承担相应的风险。”这时候，有个使者出来了，子路这才得以进去。他劝太子说：“您为什么要杀孔悝呢？就算杀了他，也会有人接替他的位置。”他还说：“太子您不够勇敢。如果城池失火，您一定会抛弃孔叔的。”
太子听到这话，害怕了，就派石乞、盂黡去对付子路，用戈攻击他，割断了他的帽带。子路说：“君子死了，帽子也不能丢。”他把帽带重新系好，然后就死了。孔子听说卫国发生内乱，叹息道：“唉！柴（子羔）大概已经逃走了吧？由（子路）大概已经死了！”最终，孔悝还是被立为太子蒯聩，也就是卫庄公。
卫庄公蒯聩是卫出公的儿子，之前一直住在外面，对那些没有迎接他继位的大夫们心怀怨恨。他即位的第一年，就想把大臣们都杀掉，还说：“我住在外面很久了，你们也听说过吧？”大臣们想造反，但他及时止住了。第二年，鲁国孔丘（孔子）去世了。第三年，庄公登上城楼，看见戎州（卫国的一个地方），说：“戎狄人为什么在这里？”戎州因此对他怀恨在心。十月，戎州向赵简子告状，赵简子就包围了卫国。十一月，庄公逃跑了，卫国人立公子斑师为国君。齐国攻打卫国，俘虏了斑师，又立公子起为国君。
卫君起即位的第一年，卫石曼尃赶走了国君起，起逃到了齐国。卫出公辄从齐国回来，重新当上了国君。当初，出公在位十二年后逃亡，在外四年后又回到卫国。出公回来后的第一年，他赏赐那些和他一起逃亡的人。他当了二十一年国君后去世，他的叔父黔攻杀了他的儿子，自立为国君，这就是卫悼公。悼公在位五年后去世，他的儿子敬公没有继位。敬公在位十九年后去世，他的儿子昭公纠继位。那时，三晋（晋国分裂后的三个诸侯国）势力强大，卫国就像一个小小的诸侯国，只能依附于他们。
公元前624年，昭公被公子亹给杀了，公子亹继位，就是怀公。怀公当了十一年，又被公子穨给杀了，公子穨继位，就是慎公。慎公他爹是公子适，公子适他爹是敬公。慎公当了四十二年后死了，他的儿子声公继位。声公当了十一年死了，他的儿子成侯继位。
成侯当政十一年的时候，商鞅去了秦国。十六年后，卫国被降级了，改称卫侯。二十九年，成侯死了，他的儿子平侯继位。平侯当了八年死了，他的儿子嗣君继位。嗣君当了五年，卫国又被降级了，改称卫君，只剩下濮阳一个地方了。四十二年后嗣君死了，他的儿子怀君继位。怀君当政三十一年，去朝见魏王，结果被魏国给抓起来杀掉了。魏国又立了怀君的弟弟为卫君，这就是元君。元君是魏王的亲家，所以魏国才立他为君。元君当政十四年，秦国攻占了魏国的东部领土，秦国新设立了东郡，把卫国的野王县迁走，把濮阳并入东郡。二十五年后，元君死了，他的儿子君角继位。
君角当了九年，秦国统一了全国，秦始皇把君角封为一个什么官。过了二十一年，秦二世把君角贬为平民，卫国从此断绝了祭祀，灭亡了。
司马迁说：我读过《世家》里的记载，说到宣公的太子因为妻子被杀害，他的弟弟寿为了给他报仇而死，这跟晋国的太子申生不敢揭露骊姬的罪行一样，都是因为不想伤害父亲而造成的悲剧。然而最终他们都死了，真是太悲惨了！父子相残，兄弟相杀，这究竟是怎么回事呢？
