书上说：“明智的君主用功绩来检验官员，用俸禄来酬谢他们。”意思是说，以前那些圣人兴办天下的大好事，消除天下的大坏事，都亲力亲为，非常辛苦，不畏惧严寒酷暑，让天下百姓和万物都能安居乐业，免受夭折、昏乱、暴虐的灾难。所以天下百姓敬爱他们，就像敬爱自己的父母一样；供养他们，就像仰望日月一样。那些爱戴圣人的百姓，希望圣人的功业能够长久，所以不辞辛苦，一起建造宫殿，上梁下柱，用它来庇护圣人，希望他们的功业能够长久；那些敬重圣人的百姓，希望圣人能够尊贵威严，所以不辞劳苦，一起制作车舆、旌旗、各种装饰品，来尊崇圣人。这就是爱戴圣人到了极致，敬重圣人到了极点。即使报答圣人的恩德到了极致，百姓的情感也表达不完。有的百姓甚至为了圣人而牺牲自己的生命，以表达他们最真挚的情感；有的世世代代祭祀圣人，来彰显圣人的功绩。所以圣人的光辉流传的时间，可以和天地相比拟。后世的圣人，知道百姓的忧愁和思念很深很重，一定会分享百姓的快乐；勤于行善，使万物不致夭折的圣人，一定会得到百姓的福报。所以圣人制定礼仪来规范这一切，使那些仁慈的君主继承天下的统治，管理万物，不夸耀自己的功劳，百姓安居乐业，就像自然之道一样，大家都不知道该怎样感谢圣人。老子说：“圣人不仁，以百姓为刍狗。”说的就是这个道理。
《老子》曰：“圣人不仁，以百姓为刍狗”。 这句话的意思是说，圣人看似不讲人情，却把百姓当作祭祀用的草狗一样对待，看似无情，实则有情。 这并非真的不仁，而是为了天下大义，为了百姓长远福祉，不得不采取一些看似冷酷的措施。 圣人为了天下苍生，不计较个人得失，这才是真正的仁爱。
礼服的出现，是为了表彰功绩，推崇仁德贤能。所以等级森严，不能逾越，这就是礼的根本。不是相应身份的人，就不能穿相应的衣服，这就是遵循礼制。遵循礼制，就能上下有序，德行浅薄的退居后位，德行高尚的则地位显赫。所以圣人当上天子，就穿戴玉藻邃延的服饰，乘坐日月升龙图案的山车，用黄金装饰车辕，车盖是黄色的，车旗是左纛，以此来体现他的德行，彰显他的功绩。贤能的臣子辅佐圣君，被封为诸侯，管理百姓，他们穿着绣有黼黻图案的华美服饰，乘坐装饰华丽的龙纹车驾，以此来显示他们的仁德，光耀他们的才能。
到了王朝末期，圣人不能当政，贤者隐居不出，所以天子地位衰弱，诸侯们就敢于对抗天子了。于是大家互相攀比地位，用钱财互相贿赂，用利益互相收买，天下的礼制就混乱了。到了周夷王时期，他竟然下堂迎接诸侯，这是天子失了礼仪，也是王朝衰弱的开始。从此，诸侯们在宫殿里享用美食，祭祀用上等的白牡牛，敲击玉磬，用朱红色的车辕和铜铃，戴着冕冠跳《大武》舞。大夫们在自家门口竖立标志身份的树木和反坫，穿着绣有黼黻图案的红色中衣，用雕刻精美的簋和朱红色的纮，这是大夫僭越诸侯礼仪的表现。《诗经》里讽刺说：“那些家伙的儿子，穿着打扮都不合身份”，以此来表达对礼制败坏的惋惜。《易经》里批评说：“背负重物还骑在马上，招致灾祸”，意思是说小人使用君子的器物，怀着夺取之心。
从此，礼制大乱，战争不断；上下没有法度，诸侯和陪臣们，都穿着华丽的服饰，僭越礼制。到了战国时期，奢靡僭越更加严重，人们甚至销毁礼仪典籍，因为他们讨厌那些约束自己的话。大家竞相追求奇特的服饰，装饰车马，用精美的丝织品、玉饰、象牙车饰和金鞍来互相炫耀。他们争夺刀剑的锋利，杀人如同割草一般，他们的宗族祭祀也很快被废除。他们只顾眼前的荣华富贵，即使死了也不后悔。秦朝统一全国后，收缴了各地的车马服饰，最好的供奉皇帝使用，稍次的赏赐给百官。汉朝建立后，文化传承断裂，刚刚开始建设，沿袭了秦朝的制度，后来逐渐修改完善，参考《六经》，逐渐向雅正的方向发展。孔子说：“继承周朝的，应该实行夏朝的正朔，乘坐殷朝的车子，戴上周朝的冕冠，演奏《韶》乐，跳《舞》舞。”所以撰写了《舆服》篇，记载这些内容，用来观察古今礼制变化的道理。
很久以前，那些最聪明的人啊，看到风吹着蓬草打滚，就明白了轮子的道理。轮子能载东西，他们从自然现象中得到启发，发明了车子。车子有了轮子，就能跑得更远，发展越来越快，承担越来越重的责任，最终造福天下。
后来，那些聪明人观察天象，看着北斗星的旋转，发现它的形状变化，就模仿着天上的星象造了皇帝的御驾。他们把车辕做成弯的，用牛拉车，用马驾车，能上险峻的山路，能去危险的地方，能周游四方。所以《易经·震卦》讲到震卦承载乾卦，就叫作“大壮”，意思是说，没有比这更厉害的工具了。从此以后，人们就开始不断地装饰和改进车子。
到了奚仲当夏朝的造车官的时候，车子上就开始插上各种旗帜，表示尊卑等级。到了周朝，国家制度完善，官职分成了六种，其中就有专门负责制造各种东西的官员。各种各样的工具里，车子的制作最复杂，需要很多工匠一起协作，所以车子的材料都要精挑细选，做到最好。车子的形状模仿大地，车轮是圆的，象征着天；车轮有三十根辐条，象征着日月；车盖上有二十八根弓形的装饰，象征着星星；皇帝的车子上，龙旗有九面旗帜，旗杆高七仞（古代长度单位），象征着大火；鸟旗有七面旗帜，旗杆高五仞，象征着鹑火；熊旗有六面旗帜，旗杆高五仞，象征着参宿和伐宿；龟旗有四面旗帜，旗杆高四仞，象征着营室星；还有弧形的旌旗和弯曲的矢旗，象征着弓。这些都是诸侯以下才能用的车旗。
皇帝的车子则更加豪华，用玉来装饰，车辕上的装饰品有十二层，插着十二面旗帜，旗杆高九仞，拖到地上，车子上还有日月和龙的图案，象征着天帝的光辉。但是从夷王开始，周朝衰落了，诸侯们也开始用豪华的车子。秦朝统一全国后，参考了夏商周三代的制度，有人说秦始皇的车子是模仿商朝的瑞山车，车身是金色的。汉朝继承了秦朝的制度，皇帝的车子叫做乘舆，就是孔子坐过的殷朝那种车子的样式。
哎，这车啊，那叫一个豪华！皇帝坐的车，叫“德车”，轮子都是红漆的，镶着象牙，车辕上雕着龙，车轼上趴着老虎，车轭上是龙的头，车衡上站着鸾鸟和雀鸟，车厢上的木头雕刻着花纹，车盖华丽，还插着十二面大旗，上面画着日月和升龙。六匹马拉的车，马具上镶嵌着金银，马尾巴上插着翟鸟的羽毛，车帘是红色的，车厢里铺着厚厚的毛毯，十二根车辕都用金子装饰。左边还有一面大旗，用牦牛尾巴做的，挂在左边拉车的马轭上，又大又显眼。其他的五时车，安车、立车也都差不多，颜色和马匹都一样，白马就用红色染毛发和鬃毛。皇帝的六驾马，其他的车都是四驾马，后面跟着一些副车。
耕田用的车，装饰也差不多，有三顶车盖。其中一辆叫“芝车”，放着犁和耙，是皇帝亲自耕田时坐的。打仗用的车，装饰也一样，但车上多了矛、旗、鼓、羽扇、幢幡，还有放盔甲、弓弩的箱子。打猎用的车，装饰也一样，轮子宽大，车辕上缠绕着龙纹。其中一辆叫“猪车”，是皇帝打猎时坐的。
太皇太后和皇太后的车，都是金根车，上面加了华丽的帐幔。如果不是正式出行，就坐紫色的车，车厢上雕刻着花纹，车辕用黄金装饰，车盖也很华丽。左边和右边都有拉车的马，一共三匹。长公主坐红色的车；大贵人、贵人、公主、王妃、封君坐油画装饰的车，大贵人车的车辕上还有更精美的装饰。这些车都是右边有拉车的马，一共三匹。
皇太子和皇子的车是安车，轮子是红漆的，车盖是青色的，车盖上的装饰很华丽，车厢是黑色的，车辕上雕刻着花纹，车辕末端用金子装饰。皇子当了王，就赐给他这种车，所以叫“王青盖车”。皇孙就坐绿色的车跟着。这些车都是左边和右边都有拉车的马，一共三匹。公侯们坐的车也是安车，轮子是红漆的，车辕上装饰着鹿角，车轼上趴着熊的雕刻，车盖是黑色的，车辕也是黑色的，右边有拉车的马。
话说古代那些当官的，级别不一样，坐的车也大不一样。中二千石和二千石级别的官员，车子是黑色的车盖，车辕是红色的，而且是两根车辕。一千石和六百石的官员，车辕是红色的，但只有一根，在左边。这车辕呢，长六尺，下面宽八寸，上面宽一尺二寸，上面还有九个纹饰，十二个初始的纹路，最后还谦逊地少了一寸，就像月亮初升的样子，表示不敢骄傲自满。景帝中元五年开始，规定六百石以上的官员才能用带车辕的车，车辕用铜做成，车轭上还有个吉阳筩（一种装饰）。中二千石以上的官员，车子的右边可以坐个副驾驶；三百石以上的官员用黑色布做的车盖，一千石以上的官员用黑色丝绸的车盖，二百石以下的官员用白色布做的车盖，所有车都得有四个车厢的遮盖物。商人是不允许坐马车的。官员的车杠，如果是吏员，是红色的，其他的都是青色的。
公侯、列侯、中二千石、二千石夫人们上朝的时候，就像一群勤劳的蚕一样，都乘坐自己夫君的安车，坐在车子的右边，车上还有华丽的帷幔和车衣，都是黑色的。如果不是参加朝会，就不能乘坐朝车，可以用漆布做的辎軿车，车辕也是铜做的。
皇帝出行，那场面可大了！公卿大臣们在前面引路，太仆掌管车马，大将军陪同乘坐。随行的车辆多达八十一辆，真是千乘万骑的壮观景象！去西都祭祀天地的时候，甘泉宫也会准备这样的仪仗，这套仪仗有个专门的名字，叫“甘泉卤簿”。东都只有大行（皇帝出巡）的时候才用大驾。大驾出行，由太仆负责准备车辆；法驾（皇帝祭祀）出行，由黄门令负责准备车辆。
皇帝祭祀出行（法驾），公卿大臣们就不在仪仗队伍里了。河南尹、执金吾、雒阳令负责引路，奉车郎掌管车马，侍中陪同乘坐。随行的车辆有三十六辆。前面开路的队伍里，有九面飘扬的云纹旗帜，还有凤凰形的门翕戟，皮轩鸾旗，这些都是由大夫级别的人员乘坐的。鸾旗，是用羽毛和旄（一种装饰品）编织而成的，排列在幢旗旁边。老百姓有时候管它叫“鸡翘”，其实不对。后面跟着金钲（一种乐器）、黄钺（一种仪仗），还有黄门负责敲鼓的车子。
古代诸侯的仪仗，车子是两辆，九辆车随行。秦朝灭了六国之后，把各国的车服都收归己有，所以皇帝大驾的随行车辆才多达八十一辆，法驾就是一半，四十五辆。这些随行的车辆，车盖都是黑色的里面是红色的，车辕是红色的，车上还装着戈矛弩箭，车上坐着的是尚书、御史这些官员。最后一辆车上挂着豹尾，豹尾之前的车辆代表着朝廷的级别。
皇上祭祀天地郊庙的时候，用的是法驾，祭祀天地、明堂和宗庙的时候，仪仗就简化一些，称为小驾。皇上每次出巡，太仆负责掌管车驾和仪仗队，中常侍和小黄门协助；尚书省的主管官员负责，郎中和令史协助；侍御史负责，兰台令史协助。他们都拿着记录册，监督管理车马队伍，这叫护驾。春秋两季去陵墓祭祀，比小驾还要简化，只带尚书一人，其他官吏都先走或后走。
轻车，是古代的战车。车轮是红色的，没有车篷，只插着矛、戟、幢、麾，车厢里装着弩和弓箭。这些轻车都储存在军械库里。皇上出大驾或法驾的时候，射声校尉和司马以及他们的士兵会把轻车抬出来，按照顺序排列在仪仗队的中间。这些车上都插着矛和戟，车上的幡、斿、旗帜都用五种颜色，样式都按照《周礼》的规定。吴起和孙武的兵法里说：“有车篷的车叫做武刚车。”武刚车走在最前面开路，轻车作为辅助车辆，殿后。
大使出行乘坐的大车，车厢是竖立的，用四匹马拉，车帷是红色的。如果大使是持节的，随从人员就多：贼曹车、斧车、督车、功曹车各两辆；大车，有伍伯和弩手十二人；辟车四人；随从车辆四辆。如果不是持节的大使，随从人员就减半。
小使出行乘坐的车，车厢不是竖立的，有车辕，车厢用红色的泥土涂抹，车帷是深红色的。随从队伍里没有斧车。
比小使车更小的车，车厢是兰色车轮是红色的，车篷是白色的，车帷是红色的。随从的骑兵有四十人。这种车是用来追捕犯人，或者奉命取回什么东西的时候乘坐的。
所有使者的车，车轮都是朱红色的，有四个轮辐，车衡和车轭都是红色的。如果用来送葬，车轮就涂成白色，送葬回来后要清洗车轮。公卿、中二千石、二千石官员去郊庙、明堂、陵墓祭祀，或者奉旨出巡，都乘坐大车，车厢竖立，用四匹马拉。其他时候出行，就乘坐安车。
话说这出行的大车啊，那装饰，啧啧，跟黄金打造的一样，车角上还镶嵌着精美的玉璧，金龙龙头衔着玉璧，垂下五彩缤纷的饰物，车前后都挂着羽毛流苏，车厢上是云气图案的帷帐，车辕上雕刻着精美的图案，车身还悬挂着各种装饰品，总之就是气派！驾车的马，六匹纯白的骆马，身上还用黑药烧制出虎纹图案，那叫一个威风！出行结束后，马匹就卖掉了，车则藏在城北的秘密宫殿里，连城门都进不去。要用的时候，太仆寺的工匠们再重新装饰一番，反正吉凶祭祀场合都用得上。
跟着这出行队伍的，从公卿大臣到县里三百石俸禄的官员，那叫一个浩浩荡荡！队伍里还有专门的五位官员：贼曹、督盗贼、功曹，这三位都佩带宝剑，各带三辆车；主簿、主记，各带两辆车。县令及以上级别的官员，出行队伍里还要加上斧车。官员乘坐安车的话，前后都会有骑马的侍卫护驾。长安、洛阳的县令以及王国都城县令的出行队伍，前面还要加上兵车。亭长出行，则配备一辆右騑车，驾两匹马。弩车前面有伍伯率领的士兵，官员出行护卫人数也不一样：公卿八人，二千石官员四人，六百石官员四人，四百石到二百石官员两人。黄绶带的武官由伍伯护卫，文官则有专门的车辆。铃下、侍阁、门兰、部署、街里走卒，这些人员都有明确的等级和数量，根据所服务的官员等级而定。驿站的马匹，每隔三十里就设一个驿站，驿卒们都戴着红色的头巾，穿着红色的袖套，那场面，真叫一个壮观！
古代军队出征，那可是全军出动；秦朝之后就精简了，只保留了军队出征的名称和仪式。从公卿大臣到二千石官员，都有四名骑马的吏员护卫；千石到三百石官员，县长则有两人，他们都佩带宝剑，拿着棨戟走在队伍最前面，身上还挂着弓箭和箭筒。诸侯王出行，官员们也都跟在后面，排场跟京都官员一样，个个弓箭在身，出行时更是戒备森严。列侯出行，家丞和庶子们都会跟在后面。如果遇到祭祀耕种的活动，县令会临时借调车辆和士兵，以确保仪式的庄严。仪式结束后，这些借调的人员就会被遣散。
话说这车啊，等级可讲究了！皇帝的御驾，那可是气派十足，车厢上雕龙刻虎，车辕上绘着精美的图案，车衡是龙首鸾形，车轮是重叠的，车轴上还有飞龙的装饰，简直是龙飞凤舞！皇太子和诸侯王的车，车厢上是虎鹿图案，车辕也是精美的图案，车辕上还有吉阳筩，车轮是朱红色的，车轴上也有鹿纹和飞龙的装饰，车旗是九面，上面还有降龙的图案。公侯的车，车厢上是鹿熊图案，车辕是黑色的，车轮是朱红色的，车轴上也有鹿纹和飞龙的装饰，车旗也是九面，上面有降龙的图案。卿大夫的车，车辕是朱红色的，车旗是五面，上面有降龙的图案。 至于比卿大夫官阶低的，就根据官职品级来定车制了，不过凡是车辕比较讲究的车，车轭上都会有吉阳筩。
再来说说马匹的装饰。皇帝的车马，马头上戴着金色的装饰，马鞭上插着翟鸟羽毛和象牙，马饰上画着龙，马鞍是红色的，马汗巾是红色的，马的翅膀是青色的，马尾是燕尾式样的。驸马的车马，马头上戴着红色的耳饰和流苏，马鞭是飞鸟形状的，马胸前装饰是红色的。皇太子有时候也会用类似的装饰。王公侯的车马，马头上装饰着镂空的金属，马鞭是朱红色的，马饰是朱红色的鹿纹，马汗巾是绛红色的，马的翅膀是青色的，马尾是燕尾式样的。卿以下有马车的，马汗巾是红色的，翅膀是青色的，马尾是燕尾式样的，马头上装饰着当卢纹，这些装饰上下通用的。 而中二千石以上的官员和使者，才能用上华丽的騑驾。
