书上说：“明智的君主用功绩来检验官员，用俸禄来酬谢他们的劳苦。”意思是说，古代圣明君主为了天下的大利益，消除天下的大祸害，亲自参与，身体力行，忧心劳神，不畏惧寒暑，让天下百姓和万物都能安居乐业，免受夭折、昏乱、暴虐的灾害。所以天下百姓敬爱他们，如同敬爱自己的父母；供养他们，如同仰望日月。
爱戴他们的人，希望他们的功业长久，不辞辛劳，一起建造宫殿，上梁下柱，用它来庇护他们，希望他们的功业长久；尊敬他们的人，希望他们尊贵显赫，不辞劳苦，一起制作车舆、轮子、旌旗、章表，来尊崇他们。这就是爱戴到了极致，尊敬到了极点。即使报答到了极致，情意也未必表达完全。有些人甚至会为了他们而牺牲生命，以尽其忠心；子子孙孙世世代代祭祀他们，以彰显他们的功绩。所以他们的光辉业绩与天地同寿。
后世的圣明君主，知道百姓的忧虑深重而伟大，必然会分享他们的快乐；勤于仁政，使万物不致夭折，必然会受到福泽。所以制定礼仪来规范这一切，使那些仁慈的君主继承天命，治理万物，不夸耀他们的功劳，百姓和万物安居乐业，如同自然之道，无人知道该如何感谢他们。《老子》说：“圣人不仁，以百姓为刍狗”，说的就是这个道理。
礼服制度的兴起，是为了表彰功勋、彰显德行，尊崇仁义，推崇贤能。所以等级森严，礼仪等级不能逾越，这就是礼仪的根本。不是身份相符的人，就不能穿相应的衣服，这是顺应礼仪。上下有序，德行浅薄的人就退居下位，德行高尚的人就地位显赫。所以圣人处在天子之位，穿着玉藻邃延的华服，乘坐日月升龙图案的山车，使用金根装饰，黄屋左纛，都是为了体现他的德行，彰显他的功勋。贤能仁义之士辅佐圣君，被封为诸侯，治理百姓，他们穿着绣有黼黻图案的华服，乘坐降龙路车，以此来彰显他们的仁德，光耀他们的才能。
到了王朝末期，圣人不再掌握权力，贤者隐居不出，所以天子地位衰微，诸侯们就敢于对抗天子了。于是大家互相攀比地位，用钱财互相贿赂，用利益互相收买，天下的礼仪制度就彻底混乱了。到了周夷王的时候，竟然下堂迎接诸侯，这就是天子失仪的开始，也是国家衰微的开始。从此，诸侯们在宫殿里享用美食，祭祀用上等的白牡，敲击玉磬，用朱干设钖，戴着冕冠跳起《大武》舞。大夫们在府邸门口竖立旅树和反坫，穿着绣有黼黻图案的丹朱中衣，用镂刻的簋和朱纮，这都是大夫僭越诸侯礼仪的行为。《诗经》里讽刺说：“那些家伙的孩子，穿的衣服根本不符合他们的身份”，以此来表达对社会败坏的痛心。《易经》里也批评说：“背负着，又骑乘着（指小人僭用君子之物），招致祸患”，意思是说小人使用君子才能使用的器物，是盗窃之心，想夺取不属于自己的东西。
从此礼制大乱，战争频繁爆发；上下之间没有法度，诸侯和陪臣们，都穿着华丽的服饰。到了战国时期，奢靡僭越更加盛行，人们甚至销毁礼仪典籍，因为他们讨厌那些约束自己的说法。大家竞相追求奇特的华丽服饰，用华丽的车辆和马匹装饰自己，穿着精美的丝织品，佩戴玉制的马饰，用象牙装饰的马鞭和金鞍，互相攀比炫耀。他们争夺刀剑的锋利，杀人如同割草一般，他们的宗族也很快被灭亡。荣华富贵只顾自己享受，即使死了也不后悔。秦国统一全国后，收缴了各地的车马服饰，最好的用来供奉皇帝，其余的赏赐给百官。汉朝建立后，文化传承中断，一切都在草创阶段，沿袭了秦朝的制度，后来逐渐修改完善，参考《六经》，逐渐向雅正的方向发展。孔子说过：“如果有人继承周朝的统治，就应该实行夏朝的正制，乘坐殷朝的车，戴周朝的冕冠，演奏韶乐，跳《舞》。”所以写了《舆服》一书，记录这些内容，用来观察古今礼仪制度的兴衰变化。
很久以前，那些圣人啊，看到风吹着蓬草打转，就明白了轮子的道理。轮子可以用来载东西，从自然现象中得到启发，于是就发明了车子。车子和轮子结合起来，不断发展变化，没有止境，承担重任，走得远，天下人都从中受益。
后来的圣人们观察天象，看着斗宿的旋转，北极星的位置和南斗的形状，就用龙、角星的形象来设计天子的车子。于是他们就弯曲车辕，用牛拉车，用马驾车，能上险峻的山路，能去危险的地方，周游四方。所以《易经·震卦》依附于《乾卦》，叫做《大壮》，意思是说，没有比这更厉害的车子了。
从那时起，人们就开始装饰车子了。到了奚仲当了夏朝的车辆制造官，就开始在车上装饰旗帜，根据身份地位的高低，车子也分等级。到了周朝，国家制度完善，官职分成了六种，各种工匠都参与其中。各种器物中，最需要很多工匠精雕细琢的就是车子了，所以车子的制作要讲究时节，材料都要上等。车子的形状像大地，车盖是圆的像天；三十根辐条象征日月；车盖上的弓形装饰有二十八根，象征着星星；天子车上的龙旗有九面旗帜，旗杆高七仞，旗子齐到车辕；鸟旗有七面旗帜，旗杆高五仞，旗子齐到车辕；熊旗有六面旗帜，旗杆高五仞，旗子齐到车辕；龟旗有四面旗帜，旗杆高四仞，旗子齐到车辕；还有弧形的旌旗和弯曲的矢旗，象征着弓箭。这些都是诸侯以下才能用的。
天子的车，用玉来装饰，车上的装饰品有十二个，旗杆有十二面旗帜，高九仞，拖到地上，车上还有日月和龙的图案，象征着天明。从夷王开始，周朝衰弱了，诸侯的车子也越来越豪华。秦朝统一全国后，参考了前三代的礼制，有人说秦始皇的车子像殷商的瑞山车，车上的装饰是金色的。汉朝沿袭秦朝的制度，皇帝坐的车叫乘舆，这就是孔子说的殷商时期的车子。
哎，这古代的车，那叫一个讲究！皇帝的车，那可是顶配！车轮都是朱红色，上面镶嵌着象牙，车轴、车辕，那都是金光闪闪的，上面还雕刻着龙纹。车辕两边是吉阳筩，车衡上站着鸾鸟，车厢上画着精美图案，车盖华丽无比，还插着十二面大旗，上面画着日月和飞龙。六匹马拉的车，马具上也镶嵌着金银，马尾巴上还插着翟鸟的羽毛，车座上铺着红色的罽和茸毛，十二根车辕也都是金的。左边的车轭上还挂着牦牛尾巴做的装饰物，跟斗一样大，这车叫“德车”。五时车也差不多，颜色和马匹都一样，只是白马的鬃毛和尾巴要染成红色。皇帝的车是六匹马拉的，其他的车都是四匹马拉的，后面跟着一些副车。
耕田用的车，装饰也差不多，不过有三个车盖。其中一辆叫“芝车”，车上放着犁和耙，是皇帝亲自耕田时乘坐的。打仗用的车，装饰也一样，不过车上会多一些武器装备，比如矛、旗、鼓、羽扇等等。打猎用的车，装饰也一样，车轮比较宽，上面绕着龙纹，其中一辆叫“门翕猪车”，是皇帝打猎时乘坐的。太皇太后和皇太后的车，都是金根车，上面加了华丽的帐幔。如果不是正式出行，她们就乘坐紫色的车，车厢上画着精美图案，车辕上涂着金子，车盖也很华丽。车是三匹马拉的，左右各一匹。长公主乘坐红色的车，大贵人、贵人、公主、王妃、封君乘坐油漆过的车，大贵人车的车辕上还有特殊的装饰。这些车的马匹都是右边一匹。
皇太子和皇子的车是安车，车轮是朱红色的，车盖是青色的，车盖边缘装饰华丽，车厢上画着图案，车辕上涂着金子。皇子当了王之后，就乘坐这种车，所以叫“王青盖车”。皇孙则乘坐绿色的车跟随。这些车都是三匹马拉的，左右各一匹。公侯们乘坐的车，车轮是朱红色的，车辕上装饰着鹿角和熊的图案，车盖是黑色的，车辕也是黑色的，马匹在右边。
话说古代官员出行，那排场可大了！级别不同的官员，车上的装饰也不一样。中二千石和二千石级别的官员，车盖是黑色的，车辕是红色的，而且是两根。千石和六百石级别的官员，车辕就只有一根红色的，在左边。这车辕啊，长六尺，下面宽八寸，上面宽一尺二寸，上面还有九道纹饰，十二个初始的纹理，最后还谦逊地少了一寸，就像初生的月亮一样，表示不敢骄傲自满。从景帝中元五年开始，朝廷规定六百石以上的官员才能用带车辕的车，车辕上还有五个铜饰，车轭上还有个吉阳管。中二千石以上的官员，车右边可以坐个副驾；三百石以上的官员，车盖是黑色布的；千石以上的官员，车盖是黑色丝织品的；二百石以下的官员，车盖就只有白色的布了，不过所有官员的车子都有四个车厢的支撑杆和车衣。对了，商人是不允许坐马车的。官员的马车，车杠是红色的，其他的都是青色的。
公侯、列侯、中二千石、二千石夫人们上朝的时候，那场面就像一群勤劳的蚕一样，大家各自乘坐丈夫的安车，右边可以坐人，车子上还加了帷幔和帘子，都是黑色的。如果不是上朝，这些官员就不能乘坐朝车，只能乘坐漆布的辎軿车，车辕上也有五个铜饰。
皇帝出行，那叫一个盛大！公卿大臣们在前面引路，太仆掌管车马，大将军陪同乘坐。随行的车辆有八十一辆，那真是千乘万骑的浩荡场面！去西都祭祀天地的时候，甘泉宫也会准备这样的仪仗，官方还专门为此做了记录，叫做甘泉卤簿。东都只有大行（皇帝出巡）的时候才用大驾的仪仗。大驾的仪仗，由太仆来安排；法驾的仪仗，则由黄门令来安排。
皇帝的法驾，公卿大臣们是不在仪仗队伍里的。河南尹、执金吾、雒阳令在前面引路，奉车郎掌管车马，侍中陪同乘坐。随行的车辆有三十六辆。前面开道有九面飘扬的云纹旗帜，还有凤凰形的门扇、戟，皮制的轩辕旗和鸾旗，这些都是由大夫们乘坐的车子抬着的。鸾旗是用羽毛和旄牛尾编织而成的，排列在幢旗旁边。老百姓有时会把它叫做鸡翘，其实是不对的。后面跟着金钲、黄钺，还有黄门掌管的鼓车。
古代诸侯出行，一般只有两辆车，九辆随从车。秦朝灭了六国之后，把各国的车服都收拢过来了，所以皇帝大驾的随从车就变成了八十一辆，法驾则是一半，也就是三十六辆。这些随从车，车盖都是黑色的里面是红色的，车辕是红色的，车上还装着戈矛和弩，车上坐着的是尚书和御史。最后一辆车上挂着豹尾，豹尾之前的车都比省中（宫中）的车辆等级高。
皇上祭祀天地郊庙的时候，用的是法驾，祭祀天地、明堂和宗庙的时候，就简化一些，称为小驾。每次出行，太仆寺的官员负责掌管皇帝的车驾和仪仗，中常侍和小黄门协助；尚书省的主管官员负责，郎官和令史协助；侍御史和兰台令史也协助。他们都拿着记录本，监督管理车马队伍，这叫护驾。春秋两季去祭扫陵墓，比小驾还要简化，只带一个尚书省的官员同行，其他官员都先走或后走。
轻车，是古代的战车。车轮涂成朱红色，没有车篷，只竖着矛、戟、幢、麾，车厢里装着弩箭。这些轻车都放在军械库里。皇帝的大驾、法驾出行时，射声校尉和司马以及士兵们负责把轻车抬出来，按顺序排列在仪仗队伍中。这些车上都装着矛和戟，车上的幡、斿、旗帜都采用五种颜色，样式都按照《周礼》的规定。吴起和孙武的兵法里说：“有车篷的车叫做武刚车。”武刚车走在最前面开路，轻车作为随从车辆，殿后。
大使出行所乘坐的车，是那种可以站立乘坐的车，用四匹马拉，车帘是红色的。如果大使是持节出使，随从人员就多：贼曹车、斧车、督车、功曹车各两辆；大车，有伍长和弩手十二人；辟车四人；随从车辆四辆。如果大使不持节，随从人员就减半。
小使出行所乘坐的车，不能站立乘坐，有车辕，车厢用红色泥土涂抹，车帘是深红色的。随从队伍里没有斧车。
比小使车更简易一点的车，车厢是兰色车轮是红色的，车篷是白色的，车帘是红色的。随从骑兵四十人。这种车是用来追捕犯人，或奉命取回什么东西的时候乘坐的。
所有使者的车都是朱红色的车轮，四个轮辐，车辕是红色的。如果用来送葬，车轮就用白色涂抹，送葬回来后要清洗车辆。公卿、中二千石、二千石官员去郊庙、明堂、陵墓祭祀，或者奉旨出行，都乘坐大车，可以站立乘坐，用四匹马拉。其他出行，就乘坐安车。
话说这辆大车啊，那叫一个气派！车身装饰得跟黄金打造似的，四个角上还镶嵌着精美的玉璧，互相交错着，金龙的龙头衔着玉璧，垂下五彩缤纷的饰物，车前后都挂着析羽流苏，车厢用云气图案的帷幔装饰，车辕上雕刻着精美的图案，车身还挂着长长的车幔，总之，奢华至极。这车是六匹马拉的，这些马啊，都是纯白的骆马，用黑色的药水染成虎皮纹路。用完之后，马就卖掉了，车则藏在城北的秘密宫殿里，谁也别想把它弄进城门。等到再需要用的时候，太仆寺的工匠们再重新装饰修缮，反正吉凶祭祀场合都用得上，也不讲究什么场合匹配了。
官员队伍那也是相当壮观！从朝廷大臣到县里三百石俸禄的官员，都得跟着队伍走。队伍里还有五位门下官员：贼曹、督盗贼、功曹，这三位都得佩剑，各带三辆车；主簿和主记，则各带两辆车。县令及以上级别的官员，队伍里还要加上带斧头的仪仗车。官员们乘坐安车的话，前后就得有骑马的侍卫护驾。长安、洛阳的县令以及王国都城的县令，队伍前面后面还要加上兵车。亭长呢，就配一辆双马拉的右騑车。弩车前面有伍长，官员的随从人数也根据官阶高低而定：公爵八人，二千石、六百石官员各四人，四百石到二百石官员各两人。黄绶带的武官有伍长，文官则有专门的车辆。铃下、侍阁、门兰、部署、街里跑腿的，都有各自的等级和数量，都得根据他们负责的事务来定。驿站的马匹，每隔三十里就设一个驿站，驿卒们都戴着红帽子，穿着绛红色的袖套，威风凛凛。
古代军队出征，那可是浩浩荡荡，各种后勤保障人员都跟着。秦朝的时候精简了军队编制，但保留了这些后勤人员的名称。从朝廷大臣到二千石的官员，都有四个骑马的随从，一千石到三百石的官员，县令都有两个随从，这些随从都佩剑，拿着棨戟走在队伍前面，还带着弓箭和箭筒。诸侯王出行，那排场就更大了，从官属到傅相，都得按照京都官员的仪仗规格，张弓搭箭，出行时一路开道，声势浩大。列侯出行，家丞和庶子都要跟随。要是去参加祭祀活动，县令还要临时借调车辆和士兵，以显示威仪，活动结束后，这些借调的人员都要归还。
哎，这古代的车马制度可真讲究！你看这皇帝的座驾，那叫一个气派！“乘舆，倚龙伏虎，<木虡>文画辀，龙首鸾衡，重牙班轮，升龙飞軨。” 翻译成大白话就是：皇帝的车子，车厢两边雕刻着龙虎，车辕上装饰着精美的图案，车杠是龙首鸾鸟的形状，车轮是多层叠加的，车轴上也雕刻着飞龙。
皇太子和诸侯王的车子，规格也挺高。“倚虎伏鹿，<木虡>文画辀轓，吉阳筩，朱班轮，鹿文飞軨，旂旗九斿降龙。” 意思就是：车厢上雕刻着虎和鹿，车辕上画着图案，车杠上有装饰品，车轮是红色的，车轴上雕刻着鹿，车队还有九面旗帜，旗帜上绣着降龙图案。公侯的车子呢，就稍微简朴些了。“倚鹿伏熊，黑轓，朱班轮，鹿文飞軨，九斿降龙。” 也就是车厢上雕刻着鹿和熊，车辕是黑色的，车轮是红色的，车轴上雕刻着鹿，车队也带九面降龙旗。卿的级别再低一些，“朱两轓，五斿降龙”，只有两根红色的车辕，五面降龙旗。那些官职更低的，车子的装饰就更简单了，不过，官职达到二千石以上，车轭上都会有装饰品。
再说说马匹的装饰，皇帝的马，那更是金光闪闪的。“案乘舆，金方釳，插翟象镳，龙画纟忽，沫升龙，赤扇汗，青两翅，燕尾。” 翻译过来就是：马鞍是金色的，马鞭上装饰着华丽的羽毛，马嚼子上有龙纹图案，马鞍上的装饰品是飞龙形状的，马的汗巾是红色的，马饰是青色的，马尾像燕子尾巴一样漂亮。驸马的马匹装饰也比较讲究，“左右赤珥流苏，飞鸟节，赤膺兼”，就是说马匹的装饰品是红色的流苏，马鞍上有飞鸟图案，胸前也有装饰。皇太子有时候也用这种装饰。王公列侯的马匹，“镂钖文髦，朱镳朱鹿，朱文，绛扇汗，青翅燕尾”，马鬃上雕刻着精致的图案，马鞭和马饰是红色的，汗巾是绛色的，马饰是青色的，马尾像燕子尾巴。那些有马车的卿以下官员，马匹装饰就相对简单了，“缇扇汗，青翅尾，当卢文髦”，汗巾是红色的，马饰是青色的，马鬃有装饰。官职达到中二千石以上以及使者，才能用华丽的马匹。
