《周官》里说，皇帝的仪仗和卫队，分属于天官、春官、夏官这些部门管，但是具体负责警戒和开道的“跸事”，则归秋官管。到了汉朝，负责仪仗的卫官就会摆开车马队伍，竖起旗帜。唐朝沿袭隋朝的制度，设立卫尉卿，负责管理仪仗、帐篷这些事情。宋朝的卫尉，管着左右金吾卫司、左右金吾仗司、六军仪仗司，主要负责清扫道路、巡逻、排列仪仗队伍，以及引导仪仗。元朝设立了拱卫司，下设控鹤户来负责这些工作。历朝历代的制度虽然有些变化，但总的来说，都是为了严格出入的警戒，维护尊卑的等级。
仪式隆重才能显得庄严，庄严才能显得秩序井然，所以文职的叫仪，武职的叫卫。皇帝出行，车驾的排列顺序叫做卤簿。唐朝的制度是四品以上官员都配有卤簿，所以君臣都可以用这个词。明朝初期，皇帝下令礼官，要简化卤簿的仪式，力求节俭，表示崇尚朴实，反对奢靡。凡是正旦、冬至、圣节、朝会，以及册封官员、接见外国使臣的时候，仪鸾司都要摆设仪仗。而皇后、太子、亲王也都各有自己的仪仗制度。后来有时会根据情况增加一些装饰，但都要以洪武年间制定的为标准。
这里我简单摘录了《集礼》里记载的大致内容，以供参考。至于郡王、皇妃、太子妃以下的仪仗制度，《会典》里都有记载，我这里就不再赘述了。
话说朱元璋当上皇帝的第一年，也就是吴元年十二月辛酉那一天，宰相李善长带着礼仪官员，隆重地操办皇帝登基大典的仪式。
一大早，负责皇帝仪仗的拱卫司就忙开了，在午门内外东西两侧摆好了仪仗队，甲士们列队站好，旗帜也按照规定的位置摆放整齐。十二面龙旗，六面在左边，六面在右边，每面旗帜都配有十二个甲士守护。前面还有北斗旗一面，大纛旗一面，后面跟着一面豹尾旗，这三面旗帜每面都由三个甲士负责。此外，还有两面虎旗，两面豹旗，以及六头驯服的大象，这些都分列在左右两侧。
光是各种各样的旗帜就多达六十四面！什么门旗、日旗、月旗，青龙旗、白虎旗，风、云、雷、雨、江、河、淮、济旗，还有天马旗、天禄旗、白泽旗、朱雀旗、玄武旗等等，五星旗、五岳旗、熊旗、鸾旗，甚至连二十八宿的旗帜都有，每种旗帜六面一组；每面旗帜都由五个甲士看护，一人举旗，四人持弓弩警戒。
奉天门外还摆放着五辆御用车驾：正中间是玉辂，左边是金辂，其次是革辂，右边是象辂，最后是木辂，五辆车并排而立，威风凛凛。丹墀（宫殿前的红色台阶）两侧则摆放着黄麾仗、黄盖、华盖、曲盖、紫方伞、红方伞、雉扇、朱团扇、羽葆幢、豹尾、龙头竿、信幡、传教幡、告止幡、绛引幡、戟氅、戈氅、仪锽氅等等，这些也都排成三列。
丹陛（宫殿台阶）两侧则陈列着幢节、响节、金节、烛笼、青龙白虎幢、班剑、吾杖、立瓜、卧瓜、仪刀、镫杖、戟、骨朵、朱雀玄武幢等等，同样也是三列整齐排列。殿门两侧则摆放着圆盖、金交椅、金脚踏、水盆、水罐、团黄扇、红扇等物，这些都由校尉们小心地举着或摆放着。
洪武元年十月，皇帝下令规定了元旦朝贺的仪式。简单来说，就是规定了各种仪仗队要怎么站位，摆放什么东西。
奉天门外的金吾卫要摆放旗帜，午门外宿卫要摆放兵器。卫尉寺则要在奉天殿门、丹陛和丹墀摆放黄色的旗帜和兵器，内侍们则在殿上拿着这些东西。冬至、皇帝生日、册封仪式，以及亲王和外国使臣来朝见的时候，仪式都一样。如果只是宣读诏书或赦令，或者皇帝降香，那就只在奉天殿门和丹陛摆放仪仗，殿上也只留必要的仪仗人员。
具体来说，午门外，刀、盾、殳、叉这些兵器分别摆放在东西两侧，士兵穿红色的盔甲。奉天门外中间，金吾卫和宿卫摆放十二面龙旗，分列左右，由十二个穿青色盔甲的士兵看守。前面摆放一面北斗旗和一面大纛旗，后面摆放一面豹尾旗，这三面旗帜由三个穿黑色盔甲的士兵看守。还有两虎、两豹和六头驯象，也分列左右。左右两侧还摆放了六十四面旗帜，摆放顺序和种类非常复杂，每面旗帜都由五个士兵看守，其中一人执旗，其余四人拿着弓箭或弩。
这些旗帜的名字很多，比如门旗、月旗、青龙旗、风、云、雷、雨旗、天马旗、白泽旗、朱雀旗、五星旗（木、火、土、金、水）、熊旗、鸾旗，还有二十八宿的旗帜等等，每面旗帜的士兵盔甲颜色也根据旗帜不同而有所区别，有的穿红甲，有的穿青甲，有的穿黑甲，有的穿白甲。总之，旗帜种类繁多，排列复杂，每面旗帜都有其特定的颜色和士兵配置。
奉天门外，拱卫司要摆放五辆车，中间是玉辂，左边是金辂和革辂，右边是象辂和木辂，都并排摆放。文武楼南边，典牧司要摆放六匹乘马，东西相对。丹墀左右摆放九十面黄色的旗帜和兵器，分列左右，每边三排。每排都有很多种不同的仪仗物品，比如黄盖、红大伞、华盖、曲盖、紫方伞、红方伞、雉扇、朱团扇、羽葆幢、豹尾、龙头竿、信幡、传教幡、告止幡、绛引幡、黄麾、戟氅、戈氅、仪锽氅等等。
丹陛左右，拱卫司要摆放九十面幢节等仪仗，分列左右，共四排。每排都有响节、金节、烛笼、青龙幢、白虎幢、班剑、吾杖、立瓜、卧瓜、仪刀、镫杖、戟、骨朵、朱雀幢、玄武幢等物品。奉天殿门左右，拱卫司要摆放圆盖、金脚踏、金水盆、金交椅、金水罐、团黄扇、红扇等物品。殿上左右，内侍监要摆放拂子、金唾壶、金香合、金唾盂、金香炉等物品。最后，和声郎要在丹墀文武官员拜位南边演奏音乐，具体的乐器数量和种类，可以参考《乐志》这本书。
三年的时候，皇帝下令制作郊外祭祀用的拜褥。郊外祭祀用的拜褥，外面用席子，里面用蒲草编织的垫子；宗庙、社稷、先农坛、山川祭祀用的拜褥，外面用红色的织锦，里面用红色的棉布。
十二年，皇帝命令礼部增加丹墀（宫殿前的红色台阶）仪仗队的装备，具体包括：黄伞、华盖、曲盖、紫方伞、红方伞各两把；雉扇、红团扇各四把；羽葆幢、龙头竿、绛引（仪仗队中的一种旗帜）、传教旗、告止旗、信幡各六面；戟氅（戟的装饰）、戈氅（戈的装饰）、仪锽氅（仪仗器物的装饰）各十件。
永乐元年，礼部说仪仗队伍里应该增加一辆九龙车，请求皇帝批准。皇帝说：“礼仪贵在适中，太过就奢华，不够就简陋，前朝已经把这些都考虑得很周到了。应该遵循旧制，怎么能随便增加东西，从而开启后世奢靡的风气呢？九龙车是前朝没有的，就还是按照原来的样子吧。”
宣德元年，皇帝重新制作了仪仗队的装备，包括：一座完整的仪仗用帐篷，一把金交椅，一个金脚踏，一个金盆，一个金罐，一个金马杌（一种矮凳），一个鞍笼，一个金香炉，一个金香合，一个金唾盂，一个金唾壶，两根御杖，一百副镀锡的明光铠甲，一百顶盔帽，一百张弓，三千支箭，一百把刀。负责仪仗的校尉们，每人配备一顶鹅毛帽，一件孙衣（一种官服），还有一套铜带靴履鞋。平时上朝，有四十把各种颜色的罗绢掌扇，十把各种颜色的罗绢伞，一把万寿伞，两把黄色的双龙扇。宴会的时候，有四把销金罗伞，四把销金雨伞，二十四面金龙响节。
话说洪武元年，皇后出行时的仪仗队规模就定下来了。 这队伍可壮观了，足足三十六个人！你看，有黄色的旗帜两面，“黄麾二”；五颜六色的戟和绣幡各六面，“戟五色绣幡六，戈五色绣幡六，锽五色锦幡六”；还有小雉扇四把，红花团扇四把，“小雉扇四，红杂花团扇四”；再加两顶锦曲盖，两把紫方伞，四把红大伞，“锦曲盖二，紫方伞二，红大伞四”。
到了丹墀（皇宫台阶）那里，仪仗队就更大了，一共五十八个人！这阵容可不得了，有班剑四把，金吾杖四根，立瓜四样，卧瓜四样，仪刀四把，镫杖四根，骨朵四件，斧头四把，响节十二个，“班剑四，金吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朵四，斧四，响节十二”；还有两顶锦花盖，一把金交椅，一个金脚踏，一个金水盆，一个金水罐，“锦花盖二，金交椅一，金脚踏一，金水盆一，金水罐一”。 这排场，真是气派十足！
宫里平时用的仪仗队也挺大的，二十个人呢！其中八个内侍，两面彩绣幡，两把金斧，两件金骨朵，一把金交椅，一个金脚踏，“内使八人，色绣幡二，金斧二，金骨朵二，金交椅一，金脚踏一”；还有十二个宫女，负责拿着金水盆、金水罐、金香炉、金香合、金唾壶、金唾盂，以及两把拂子、四把方扇，“宫女十二人，金水盆一，金水罐一，金香炉一，金香合一，金唾壶一，金唾盂一，拂子二，方扇四”。
到了永乐元年，又增加了一对红杖，“永乐元年增制红杖一对”。 对了，太皇太后和皇太后的仪仗队，跟皇后的规格是一样的。
话说洪武元年，皇太子出行时的仪仗排场，那可是规矩森严，早就定好了。大门外大路中央，得插六面龙旗，扛旗的士兵都得穿戎装。中间一面黄旗，左边前面一面青旗，右边前面一面赤旗，左边后面一面黑旗，右边后面一面白旗，每面旗子后面都跟着六个拿着弓弩的士兵，他们的衣服颜色都跟旗子颜色一样。
太子殿下身边，还有三十六个人跟着，那是相当的排场：两面绛色引幡，六个拿着戟的卫士（戟氅），六个拿着戈的卫士（戈氅），六个拿着仪锽的卫士（仪锽氅），六个拿着羽葆幢的卫士，两把青色方伞，四把青色小方扇，四把青色杂花团扇，这些都由校尉拿着。
太子殿下前面，还有四十八个人护卫：四把班剑，四根吾杖，四个立瓜（一种仪仗），四个卧瓜（一种仪仗），四把仪刀，四根镫杖，四个骨朵，四把斧头，十二个响节，四个金节，这些也都由校尉拿着。
太子殿门前，还有十二个人负责：一把金交椅，一个金脚踏，一个金水罐，一个金水盆，六把青罗团扇，两个红色的圆形盖子，这些也都是校尉负责。
殿上呢，只有六个人：一个金香炉，一个香合，一个唾盂，一个唾壶，两把拂子，这些都是内侍拿着。
永乐二年的时候，礼部的人出来说了，说东宫的仪仗，以前记载的那些东西，好多地方都不对，跟亲王的仪仗比起来，少了很多东西，应该增加一些。于是就建议增加：金香炉、金香合各一个，殳（一种兵器）两个，叉（一种兵器）两个，传教幡、告止幡、信幡各两个，节（一种仪仗）两个，幢（一种仪仗）两个，夹槊（一种兵器）两个，槊、刀、盾各二十个，戟八个，红纸油灯笼六个，红罗销金边圆伞、红罗绣圆伞各一个，红罗曲盖绣伞、红罗素圆伞、红罗素方伞、青罗素方伞各两个，红罗绣孔雀方扇、红罗绣四季花团扇各四个，拂子两个，唾盂、唾壶各一个，鞍笼一个，还有八匹用来骑乘的马，两面红令旗，四面清道旗，一架幰弩，两面白泽旗，以及二十副弓箭。皇上觉得可以，就同意了。
话说洪武六年，皇亲国戚的仪仗队规格就定下来了。宫门外面，得摆两面方旗，两面青白相间的旗子，拿着旗子的人，衣服颜色得跟旗子一样，还得穿戎装。亲王殿下跟前，要摆两面绛红色的引幡，还有两把戟，两把戈，两把仪仗用的锽（yí），这些都得由校尉来拿着。
殿前呢，就更热闹了，得有两只班剑，两根吾杖，两个立着的瓜，两个躺着的瓜，两把仪刀，两根镫杖，两把骨朵，两把斧头，还有八个响节，这些也都是校尉负责。殿门口，得准备一把交椅，一个脚踏，一个水罐，一个水盆，四个团扇，还有两个盖子，这些也都是校尉负责的。殿上，就简单些了，摆两把拂子，一个香炉，一个香盒，一个唾壶，一个唾盂就够了。后来，到了洪武十六年，皇上又下令，亲王仪仗里的交椅、水盆、水罐，原来用银子的，都得换成金的！
建文四年，礼部又提议，说亲王仪仗应该增加一些东西，比如一把红色的销金雨伞，四个红色的纱灯笼，四个红色的油纸灯笼，两个敔灯，还有大小各两个铜号角。皇上也同意了。到了永乐三年，皇上又让工部把亲王仪仗里的那把红销金伞，改成用宝珠和龙纹装饰的。世子的仪仗，跟亲王的差不多，都一样。
郡王的仪仗呢，就稍微简单一些了。有令旗两面，清道旗两面，一把幰弩（gǎi nǔ），十六把刀盾，十八副弓箭，绛红色的引幡、传教幡、告止幡、信幡各两面，吾杖、仪刀、立着的瓜、躺着的瓜、骨朵、斧头各两件，十六把戟，十六把槊（shuò），一面麾（huī），一面幢（chuáng），一个节，六个响节，一把红色的销金圆伞，一把红色的圆伞，两把红色的曲柄伞，两把红色的方伞，四个青色的圆扇，四个红色的圆扇，四匹备用的马，一个马鞍笼，一个马杌（wù），两把拂子，一把交椅，一个脚踏，一个水盆，一个水罐，一个香炉，两个红色的纱灯笼，两个敔灯，还有一座帐房。
皇妃出行，那排场可大了！你看，仪仗队里，红杖、清道旗、绛引幡这些，每样都有两件。还有戈氅、戟氅、仪锽氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、镫杖、骨朵、金钺，这些也都是成双成对的，一共二十二件。此外，还有响节四件，青方伞四把，红绣圆伞一把，绣方扇、红花圆扇、青绣圆扇，每种都有四把。最后，还有交椅一把，脚踏一个，拂子两把，以及水盆、水罐、香炉、香合、唾盂、唾壶各一件，再加四盏红纱灯笼。
东宫妃子的仪仗和皇妃的差不多，也是红杖、清道旗、绛引幡各两件，仪锽氅、戈氅、戟氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、镫杖、骨朵、金钺也都是两件两件的，响节四件。伞和扇子略有不同，青方伞只有两把，红素圆伞和红绣圆伞各两把和一把，扇子也是红绣方扇、红绣花圆扇、青绣圆扇各四把。其他的东西，像交椅、脚踏、拂子、水盆、水罐、香炉、香合、红纱灯笼，数量和皇妃的一样。永乐二年的时候，礼部说了，东宫妃子的仪仗和亲王妃差不多，就香炉和香合跟中宫的一样，不过也不用金子，水盆和水罐都用银子就行了。皇帝就同意了。
亲王妃的仪仗就比东宫妃子简化了一些。红杖、清道旗、绛引幡还是两件，但戟氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、骨朵、镫杖这些，就只有两件了。响节四件，青方伞两把，红彩画云凤伞一把，青孔雀圆扇和红花扇各四把，交椅一把，脚踏一个，水盆、水罐各一件，红纱灯笼四盏，拂子两把。公主和世子妃的仪仗跟亲王妃的一样。
郡王妃的仪仗就更简单了。红杖、清道旗、绛引幡还是两件，但戟氅、吾杖、班剑、立瓜、骨朵只有两件。响节只有两件，青方伞两把，红圆伞一把，青圆扇和红圆扇各两把。其他的，交椅一把，脚踏一个，拂子两把，红纱灯笼两盏，水盆、水罐各一件。
郡主出行，那排场可大了！前面有俩红杖子开路，再后面是两面清道旗，表示让路的意思。还有两把班剑，两根吾杖，两样立瓜，两朵骨朵，也不知道是啥玩意儿，反正看着挺气派。再加两对响节，听着就热闹。头顶上，一把青色的方伞，一把红色的圆伞，两把青色的圆扇，两把红色的圆扇，好家伙，这阵仗！后面跟着一把交椅，一个脚踏，一个水盆，一个水罐，还有两盏红纱灯笼，最后是俩拂子，用来掸灰尘的。
以前啊，郡王的仪仗就更讲究了！有交椅和马杌，都是木头做的，外面包着银子，看着就金贵。水盆、水罐、香炉、香合，这些东西都是银子做的，再抹一层金，闪闪发光！这排场，光银子就得三百二十两！郡王妃的仪仗，也有交椅这些大件，折银一百六十两。其他的东西，就得自己准备了。嘉靖四十四年的时候，规定了这些东西。除了亲王和亲王妃初封的时候，仪仗照例发放，其他的郡王和郡王妃，初封的时候，那些折银什么的，就都不发了。
到了万历十年，又改了规定，要是郡王是皇帝的孙子，那仪仗照例全给；要是皇帝的曾孙子，那就免了。为啥要改呢？因为皇室宗亲越来越多，要是都发，那银子可不够花啊！ “郡王初封系帝孙者，仪仗照例全给，系王孙者免。盖宗室分封渐多，势难遍给也。” 这可是当时的正式规定，白纸黑字写着的呢！
