崔彭，字子彭，是河北安平人。他爷爷崔楷做过北魏殷州刺史，他爸爸崔谦做过北周荆州总管。崔彭从小就没了父亲，但他非常孝顺母亲，出了名。他性格刚强，很有军事才能，骑马射箭都很厉害。他还精通《周官》和《尚书》，大致理解了其中的大义。
北周武帝时期，崔彭当上了侍伯上士，后来一步步升迁到门正上士。等到杨坚（高祖）当了丞相，周朝的陈王纯被派去镇守齐州，杨坚担心陈王纯会造反，就派崔彭带着两名骑兵去把陈王纯押回朝廷。崔彭离齐州还有三十里地的时候，就装病停在驿站，派人告诉陈王纯：“天子有诏书要交给您，崔彭得了重病，走不动路了，希望您能来驿站见他。”陈王纯怀疑有诈，就带着很多随从骑兵来到崔彭住的地方。崔彭走出驿站迎接他，看到陈王纯脸色有异，担心他不会乖乖就范，于是又骗陈王纯说：“王爷您先避开其他人，我有重要的事情要秘密告诉您。”陈王纯让随从骑兵都散开，崔彭又说：“我要宣读圣旨，王爷您下马吧。”陈王纯赶紧下马，崔彭就对他的骑兵说：“陈王不遵从圣旨，把他拿下！”骑兵们立刻把陈王纯抓住捆绑起来。崔彭大声说道：“陈王犯了罪，圣旨要他回朝，你们谁也不许乱动！”陈王纯的随从们都吓傻了，赶紧走了。
杨坚见到后非常高兴，封崔彭为上仪同。杨坚当皇帝后，又提拔崔彭为监门郎将，兼任右卫长史，还赐给他安阳县男的爵位。几年后，崔彭又升任车骑将军，不久又升任骠骑将军，一直负责皇宫的警卫工作。他为人谨慎小心，在朝廷任职二十多年，每当皇帝上朝的时候，他都端坐在那里一整天，从没有一丝懈怠的样子，皇帝非常赏识他。皇帝经常对崔彭说：“你当值的时候，我很放心，可以安心休息。”皇帝还曾经问崔彭：“你的骑射本领确实超群，你平时也学习吗？”崔彭回答说：“我从小就喜欢《周礼》和《尚书》，每逢休沐的时候，我都不敢放下学习。”皇帝说：“那你给我讲讲吧。”崔彭就讲了君臣之间应该谨慎小心的道理，皇帝很认同，旁观的人都觉得崔彭讲得很有道理。后来，皇帝又让崔彭担任开府，并升任备身将军。
唐太宗那会儿，曾经在武德殿宴请突厥达头可汗的使者。这时候，殿梁上突然飞来一只鸽子，叫了起来。皇上当时就下令让崔彭射它。崔彭箭一射出去，正中靶心！皇上高兴坏了，赏了他一万钱。
后来，突厥使者回国后，可汗又派人来唐朝说：“我们想见见你们的崔将军。”皇上说：“这肯定是崔彭的箭法名扬突厥，所以他们才想见他。”于是就派崔彭去了。到了突厥，可汗召集了几十个善于射箭的人，在野外扔了块肉，引来老鹰，让那些善射的射，结果好多都没射中。然后，可汗又请崔彭试试，崔彭接连射出几箭，箭箭都应声落地！突厥人互相看看，个个都佩服得五体投地。可汗把崔彭留了百多天都不放他走，最后唐朝送去很多丝绸锦缎，才把他送回来。到了仁寿年间，崔彭被封为安阳县公，食邑二千户。
隋炀帝当政的时候，崔彭升任左领军大将军。有一次隋炀帝去洛阳，崔彭负责殿后。当时汉王谅刚被平定，他的残余势力还在各地聚集，隋炀帝就让崔彭率领几万大军去山东镇压叛乱，还让他兼管慈州的事务。隋炀帝觉得他为人清廉，赏了他五百匹绢。没过多久，崔彭就去世了，享年六十三岁。隋炀帝还派人去吊唁，追赠他大将军的官位，谥号为“肃”。他的儿子宝德继承了他的爵位。
史书上说：像王长述这些人，有的统领一方，有的在朝廷禁军效力，都做出了显著的功绩，最终都凭借功劳名声而告终，他们都有值得称道的地方。伊娄谦胸怀宽广，不记恨过去的仇怨，请求赦免高遵的罪行，真是有国士的风范啊！而崔彭则在朝廷保卫国家安全，为人刚毅，难以侵犯，在抵御外敌方面，功劳显著，值得称赞！
