古代宫里头，皇帝出行时的仪仗队，唐朝以前根本就没这讲究。到了五代十国后汉乾祐年间，才开始有了这套规矩：负责抬轿子的十六个人，还有专门托着皇帝脚的一个人，扇扇子的四个人，负责抬轿子踏板的一个人，他们都穿绫罗绸缎的袍子，戴着银饰的帽子。 然后呢，还有尚宫一人，宝省一人，她们穿紫衣，梳着高高的发髻。书省的两个人，也穿紫衣，戴着银饰帽子。还有两个年轻媳妇，梳着高高的发髻，穿青袍。两个大将，穿紫衣，戴银饰帽子。两个小童子拿着红色的拂尘，梳着高高的发髻，穿青衣。还有两个人拿着犀牛角做的盘子，梳着蓬松的发髻，穿黄衫。再有两个人拿着野鸡尾巴做的装饰物，也梳着蓬松的发髻，穿黄衫。还有两个人，穿紫衣，分别拿着金酒器和痰盂。再有两个女官，穿紫衣，拿着香炉和香盘。这些人分列左右，依次引导皇帝出行。
宋太宗太平兴国年间，抬轿子的人又增加了二十四位，帽子也换成了高脚的。 还增加了一个领头的，穿紫色的绣袍，拿着金涂银的指挥棒来管他们。还有两个人抬着珍珠、宝石、翠鸟羽毛装饰的华贵树木，穿红袍子；两个人抬着金子做的宝山，穿绿色的绣袍；两个人抬着龙脑香的盒子，穿红底金线的袍子，他们都戴着高脚帽子。负责拿着拂尘和野鸡尾巴装饰物的四个人，梳着蓬松的发髻，穿黄色的绣袍。以前穿绫罗绸缎紫袍的人，都换成了金线绣的衣服。 又增加了司薄、内省、司仪、司给四个官职，他们都分列左右走在前面引导，总共十七排人马。 每逢大朝会、去祭祀宗庙，或者皇帝乘坐轿子进出长春殿的时候，都要用上这套仪仗。 皇帝坐轿子的时候，习惯上是右腿弯曲，左腿下垂，然后靠在轿子里的扶手上，这是唐朝传下来的规矩。 到了宋真宗的时候，又增加了四面内官负责警戒保护。 大中祥符三年，宫里还画了图，给宰相们看呢。
宋朝初期，皇帝出行，仪仗队那可是相当的隆重，三驾马车都得摆上，好生伺候着。不过，等皇帝真正要出门了，就只带平时跟着的队伍了。
以前的规矩是，殿前司的骑兵队伍要跟着皇帝，所有殿前班直的人都要到场。殿前指挥使带着全班人马，左班76人，其中24人在皇帝车驾左边引路，剩下的52人分成两队跟着；右班77人，24人在皇帝车驾右边引路，剩下的53人分成两队跟在后面，一队27人，一队26人。 内殿直54人，散员64人，散指挥64人，散都头54人，散祗候54人，金枪兵54人，茶酒班伺候皇帝的157人，东第二班长入祗候殿侍18人，车驾后面演奏音乐的31人，骑兵弩手东西两边各42.5人（合计85人），负责招箭的35人，散直170人，钧容直320人，御龙直142人，御龙骨朵子直220人，御龙弓箭直133人，御龙弩直133人，宽衣天武指挥216人，这些人都得全班出动。（每个部门都有都虞侯、指挥使和其他的官员。）如果皇帝出行不带骑兵队，内殿直、散员、散指挥、散都头、散祗候、金枪等队伍的人数就要减少，东西两边的骑兵弩手85人也得减掉，其他的都跟上面一样。
皇城司跟着皇帝出行的人数是这样的：崇政殿负责皇帝近身侍卫的四个指挥使共252人，他们拿着骨朵，负责皇宫的禁卫工作；崇政殿门外负责快速行动、侍候皇帝和皇帝近身侍卫的第四指挥使54人；还有负责引导车驾、在两侧随行的侍卫官员96人，他们都要在皇帝车驾前面先走，皇帝走到哪儿，他们就在哪儿负责行宫的门卫、打扫卫生和侍候皇帝。（每个部门都有正副都头、节级和十将。）
兵部那边，仓库里存着一些稀罕的仪仗用品：罕见的网兜各一个。还有好几件绣着各种图案的披风，配上龙头竿，挂起来可漂亮了！第一件是青色的，绣着孔雀；第二件是红色的，绣着凤凰；第三件也是青色的，绣着孔雀；第四件是黑色的，绣着大鹅；第五件是白色的，绣着大鹅；第六件是黄色的，绣着鸡。
六军仪仗司那边也存着不少仪仗用品呢，比如有四个狮子的旗子，还有两个门旗，每个旗子都有人拿着，分别在左右两边。另外还有两个旗子，每个旗子都由十个人一起抬着，也分在左右两边，抬旗的人还都拿着弓箭呢。
左金吾那边负责引驾的仪仗，有十四面牙门旗。十面旗子用来打开五个大门，每个门两面旗，每面旗子由一人拿着，旁边还有两个人夹着，一共三十个人，都是骑马的，夹着旗子的人也拿着弓箭。还有二十个监门校尉，每扇门四个，都佩带着仪刀，也骑马。这十四面旗子的位置也很讲究：两面在步兵第七队前面，两面在前部黄麾第一队前面，两面在后部黄麾第一队前面，两面在后部步兵第一队前面，剩下的两面在后部步兵第七队前面。
监门校尉那边，也有十四面牙门旗，不过这次是四个大门，每个门两面旗，每面旗子一人执，二人夹，一共十二个人，都骑马，六个监门校尉也骑马，都带着仪刀。其中两面旗子在兵部班剑仪刀队的后面，另外两面在真武队的前面。右金吾引驾的仪仗，旗子数量和摆放方式跟左金吾那边一模一样。
公元1040年，宋仁宗康定元年，主管政府事务的宋庠上奏说：“皇上出行，除了祭祀天地的大典，那些隆重的仪仗队之外，平时出行，前面只有带路的驾头，后面跟着撑伞扇的侍从而已，根本没有按照礼制记载中，应该有公卿大臣引导仪仗的盛况。那些随行的官员和各部门的属员，甚至连仆役，都混杂在道路中间。皇帝乘坐的步辇后面，只有百来个负责皇帝近身侍卫的官员拿着仪仗器物殿后，叫做禁卫军。其他的仪仗队和骑兵，都离皇帝的仪仗很远；老百姓和观看的人，大多跟着随行人员一起，在路边奔跑呼喊，毫无秩序。所经过的旗亭、酒楼，只在帘子外面遮挡一下，老百姓都爬高上低地观看，根本没人害怕。负责巡逻的官吏，也根本不管不问。皇家的威严和命令形同虚设，这种松散的状况已经习以为常了。这哪里是古代所说的，前面有旌旗开路，后面有仪仗队清扫道路的谨慎态度呢？再说，从黄帝开始，凭借着他的神功和盛德，尚且需要军队保卫，可见防患于未然，古今都是一样的道理。考察汉朝和魏朝以后，都有大驾出行的仪仗和普通出行的仪仗之分。到了唐朝，又细分了殿中诸卫、黄麾等仪仗队，名称、数量、次序，都有明确的规定和设置。咱们宋朝继承了五代十国时期残破的制度，事情都简化了，每次皇帝乘坐銮舆游玩，都取消了戈戟、旌旗等仪仗，仪仗队规模很小，跟藩镇首领出行差不多。这些都是制度失误造成的，是因为害怕改变而造成的过失。应该委派一两个博学多才的近臣，仔细研究前代的仪注和仪仗队的规定，参照前代三驾出行的仪仗，根据皇帝平时出入的仪仗，从中选择合适的，稍微增加一些仪仗器物，制定严格的法令禁止违反，以彰显皇家的尊严，以防万一。改变这种拖延的状况，应该从今天就开始。”
皇上听后，下令让太常寺和礼部，以及两制（指中书门下两省）共同商议制定，参考以前的旧制，再增加一些新的规定。
好家伙，这回要重新安排仪仗队了！先说两制同礼官商量着，参考小驾的制度，加了一些东西，比如清道马、罕罼（hǎn zhé）、旗氅之类的。
然后呢，专门给常行的仪仗队加了百匹清道马，还带着家伙事儿，分成五行，每行二十个人。（殿前司，从各个班里挑人去。）罕罼每边一个，骑马；牙门旗前后各四个，每边两个，也骑马；还有二十四件绯红色的绣凤氅，每边十二个，也骑马。（这些也从殿前司各个班里挑人。）雉扇十二面，每边六面。（从亲从官里挑人。） 这么一算，新加了162个人。
原先天武官有216人，现在空着位置，加个执哥舒，算是一重。亲从官原来145人，现在加155人，一共300人，算是一重。殿前指挥使原来48人，现在加152人，一共200人，可以从附近的班里兼差，骑马，算是一重。 这些都是根据原来的人数增加的。（原来490人，新加370人，一共760人。）
驾前殿前指挥使和亲从官各算两重，左右相对，各开两道门，大概两丈宽，每道门安排两个人看守。第一道门对着通事舍人，第二道门对着阁门使。大臣们迎接皇帝出行，等他们行礼完毕，就从左右门出去。其他人员只能在牙门旗前面路边行礼，不能随便进仪仗队。（每道门外面再加一层，让殿前指挥使拿着两面旗子做门，用那种转光错彩的旗子，一共五层，都围着后面转。）
所有部门在仪仗队里没啥事干的人，还有随驾的大臣，除了必须进仪仗队的人，其他人都在殿前指挥使的队伍外面，前后左右站着。前牙门旗后面，后牙门旗前面，是仪仗队范围，不许随便进去。中书省和枢密院的大臣，在第三重天武官队伍里骑马；其他随驾的文武大臣，在第四重殿前指挥使队伍里，左右分开，按官位站队骑马。
皇帝出行，沿途要是碰到楼阁，都不能用帘子或障蔽物遮挡视线。老百姓也不能爬高往下看，只能站在街边观看，更不能在路上喧哗奔跑。（皇宫前门之前和后门之后，不在此限。）皇帝的车驾还没出皇城门的时候，宣德门、左右掖门、东华门、拱宸门以及皇帝将要到达的地方，本身就有门禁，不用再用前牙门旗和后牙门旗来管控了。
皇帝的车驾已经上路了，前牙门旗已经开始清道，但后牙门旗还没动的时候，除了禁止闲杂人等通行以外，随驾的官员和人员，就按照平时的规矩，依次前往各自的随行位置。前牙门旗大约在清道马后面十步左右，后牙门旗则在皇帝车驾后面的殿前指挥使后面。在宽阔的街道上，仪仗队就按照新的图样排列；要是遇到狭窄的街道，就只用亲从官两队、御龙直两队和雉扇随辇（皇帝车驾旁的仪仗）。殿前指挥使和天武官，就根据情况分别在车驾前后随行。等到了宽阔的地方，皇帝的车驾就慢行，仪仗队再恢复原来的排列。
如果皇帝去园林、宫观、寺庙或者大臣家里，清道马、仪仗队、殿前指挥使和天武官就不进去了，只在外边站好。随驾的大臣和各部门的人员，就按照平时的规矩随行，等候皇帝的车驾，然后依次排列。如果大臣的家在巷子里，前面又走不通，仪仗队和殿前指挥使就在巷口站好，禁止行人通行，其他的就和以前一样。当时，新规定的演练结束后，有人说这新制度太严格了，担心违反的人会很多，所以最后就没实行。
嘉祐六年，之前有一次皇帝去睦亲家，结果负责护驾的内臣从马上摔下来，把皇帝的仪仗车坏了。于是太常礼院、阁门和禁卫军都建议，以后皇帝出行，要安排阁门祗候和内臣各两人，分别在仪仗车的左右两侧后面拦着，再安排皇城司的亲从官二十人跟着护驾。
公元1095年，皇帝下令说：皇上的车驾出行，仪仗队里，原本在皇上车驾后面东西两侧侍卫的马队，要调到前面充当开路先锋，分列在仪仗队伍两侧，走在仪仗队伍的最前面。每匹马都另外配备一个银骨朵（一种马饰）。皇上车驾后面的马队和殿前指挥使的马队，每百人分成四队。如果人数不够，就根据人数平均分配，再另外派六个人。内殿直、散员、散指挥、散都头、散祗候，都增加一百零四人，分成四队，每队四人。金枪班增加一队，一共七十八人，其中三人是管理人员。弩手班增加两队，人员从东西两侧侍卫的马队中调拨。禁卫军御龙直、弓箭直、弩直、长行，也都另外配备银骨朵。除了禁卫军之外，还要增加两百名天武军人员和长行充当开路先锋，这些人要从经验丰富的旧人中挑选，进出只到宣德门外，到了行宫所在地，就只到行宫门外。
南宋迁都之后，皇帝出行，一开始并没有什么固定的仪仗。高宗皇帝迎接韦太后出郊的时候，才制定了常行的仪仗规格，一共用了两千二百六十五人，全是拿着黄旗的仪仗队。到了孝宗皇帝在德寿宫的时候，仪仗队的人数减少了一千人，只用了殿前司六百二十九人，皇城内巡检司三百九十一人，崇政殿四百四十九人，总共一千四百六十九人。每逢孟春、孟夏、孟秋、孟冬四个月份去景灵宫祭祀的时候，仪仗队的人数又有所增加，用了殿前司八百七十五人，皇城内巡检司五百二十八人，崇政殿五百二十一人，总共一千九百二十四人。公元1179年正月，皇帝下令说：皇上出行时，先在后殿坐轿，宰相和百官以及仪仗队都到后殿等候，然后在起居殿上轿，从后殿门出来，回宫时，再从祥曦殿门进入。
话说高宗皇帝退位当了太上皇，那仪仗排场可不得了。到了孝宗皇帝登基的隆兴元年，皇帝下令让有关部门好好商量一下太上皇在德寿宫出行时的仪仗规格。这之前，绍兴三十二年六月，就下过一道旨意，说太上皇平时上朝，要安排43个御龙直军士站成两排，拿着仪仗，还要撑伞打扇，鸣鞭开道。大臣们上朝完毕，还得去德寿宫侍候太上皇。要是太上皇出宫，禁卫军也要跟着伺候。
可是呢，太上皇两次都拒绝了这份“盛情”，所以才又有了这道新旨意。后来有关部门上奏说：你看汉朝的未央宫，唐朝的兴庆宫，他们的皇帝出行仪仗记载里都没那么详细。咱们现在可是尧舜那样父子和睦的典范，侍奉父母的礼仪，古今都没有完全相同的，应该根据道理，尽力做到最尊崇，给后世做个榜样。
于是就定下来了：大臣们去德寿宫侍候太上皇的时候，禁卫军就按照后殿的仪仗规格站队，一共297人负责护卫。要是太上皇出宫，那就得派更多的人了，禁卫军要调集行门、禁卫各班军士、天武军亲从官，还有撑伞打扇、鸣鞭开道、拿着烛罩的人，加起来一共500人护送。
这500人怎么安排呢？前面开道70人：其中崇政殿亲从10人，都下亲从20人，快行亲从20人，殿前指挥使20人。中间60人：禁卫行军士10人，拿着仪仗的御龙直30人，撑伞打扇的天武军10人，崇政殿亲从拦在前面10人。后面禁卫军围成四层，一共400人：第一层，崇政殿亲从100人；第二层，御龙直、骨朵直、弓箭直30人，东西班70人；第三层，拿着烛罩的都下亲从100人；第四层，内殿直10人，散员、散指挥、散都头、散祗候、金枪、银枪班各10人，最后殿前指挥使20人殿后。
太后出行，那排场可大了！从仁宗皇帝登基的乾兴元年开始，章献太后临朝听政，她出行时的仪仗队就非常壮观。礼仪院上报说，要给太后专门打造一辆车驾，就叫它“大安辇”。到了天圣元年，相关部门又说，太后出行，护卫队伍得这么安排：御龙直那边，得有都虞侯一人，都头二人，副都头一人，还有十个将领，以及五十个士兵；骨朵子直那边，都虞侯一人，都头二人，副都头二人，十个将领，八十个士兵；弓箭直和弩直，每边都得有指挥使一人，都头二人，副都头二人，十个将领，五十个士兵。殿前指挥使分左右两班，每班都得有都虞侯一人，都知一人，行门三人，长行二十人，都得带武器。 皇城司禁卫二百人，宽衣天武二百人，负责抬轿子的有六十二人，宽衣天武还有百人。其他的部门，负责引导、鸣鞭、侍卫等等，都得按照皇太后出行的规格来安排。皇帝下令，照办！
到了嘉祐八年，英宗皇帝即位了。太常礼院又重新研究了一下皇太后的出行仪仗，说：御龙直派两个都头，二十五个士兵；骨朵子直派两个都头，四十个士兵；弓箭直和弩直，每边都派两个都头，二十五个士兵。殿前指挥使左右两班，每班都知一人，行门各二人，长行各十人，都得带武器。皇城司禁卫一百人，宽衣天武一百五十人，负责打灯笼的八十人。内务府的官员、御药院的官员各一人，内东门司的官员二人。负责轿子、马匹的官员，还有内务府的人员，以及其他部门的官员，都归内侍省管，具体人数不固定。皇帝下令，照办！
公元1064年，皇上发布圣旨，规定皇太后出行的时候，不用鸣鞭，其他的仪仗队按照章献明肃皇后的规格来。
四年后，神宗皇帝继位，又下令说太皇太后的仪仗规格已经确定了，皇太后的仪仗队也应该设置：御龙直、骨朵子直，分别配备都虞侯、都头、副都头各一人，十将、长行各三十人；弓箭直、弩直，也分别配备指挥使、都头、副都头各一人，十将、长行各二十人。皇城司的亲随官员一百人，负责执拿骨朵的宽衣天武官一百五十人，负责围子行宫事务的人员一百人，负责内院事务的五十人，负责围子皇城司亲事的人员八十人。此外，还有打灯笼的、牵短镫马的、以及拢马的亲随官员；金铜车、棕车以及随车服务的官员；抬轿子的官员；还有负责其他物品的随行人员等等，这些人的数量是不固定的。此外，还包括都知一人，御药院使臣二人，内东门司使臣二人，内酒坊、御厨、法酒库、仪鸾司、乳酪院、翰林司、翰林院、车子院、御膳素厨、化成殿果子库等部门的人员也都随行。如果皇太后要出新城门，还要额外增加一些携带器械的内臣。
哲宗皇帝即位后，元祐元年（公元1086年），又发布圣旨，规定太皇太后的出行仪仗，也按照章献明肃皇后的规格办理。如果有些事情查不到章献明肃皇后的例子，就按照慈圣光献皇后的例子办理。之后，又下了一道圣旨：太皇太后的出行仪仗，要增加御龙骨朵子直三十六人，御龙弓箭直四十五人，御龙弩直四十五人，皇城司禁卫五十人，马队三百五十人，东西班、茶酒班殿侍共一百人，快行人员增加到二十人。军头引见司监官二人，并且带上承局、等子，按照随驾的惯例服务；钧容直和动乐殿侍，则要等奏乐开始后，再根据皇上的旨意行动。
那仁宗、英宗、哲宗当政的时候，太后临朝听政，出行仪仗也不铺张浪费，就叫“仪卫”，没有那些花里胡哨的名称。南迁之后更是简朴，她的车子用的是普通的车，不用华丽的辇车，其他的就只有伞和扇子了。绍兴年间迎接太皇太后回京，虽然尽力准备了隆重的礼仪，但还是说太后天性朴素，不敢过于装饰仪仗。用的器物只有镀金的，车子前面用黄罗伞两把，绯黄绣雉扇六把，红黄绯金拂扇两把，黄罗暖扇两把。去景灵宫、太庙祭祀的时候，就用禁卫军、天武军五百人护卫。前面引导的、中间的、周围的仪仗队，都和皇帝的仪仗队差不多，只是规模小一些。
皇太妃出行时的仪仗队规模是这样的。哲宗绍圣元年，三省和枢密院建议说：“应该增加皇太妃出行时的仪仗：龙凤扇二十把，侍从官员中内省都知或者押班各一人，内侍省都知或者押班一人，皇城司、御药院、内东门司各一人，带御器械的内侍八人，引导喊号的内侍一人。殿前指挥使三十二人，内人员二人，御龙直三十三人，骨朵子直三十三人，弓箭直二十三人，弩直二十三人，天武官一百五十四人，皇城司禁卫一百人，入内院子五十人，行宫司一百人，负责辇车的官员六十二人，次等负责辇车的官员四十九人，下等负责辇车的官员五十八人，灯笼七十盏，各部门负责的火把、茶几、快速护卫四人。”礼部太常寺又说：“元祐三年，诏令皇太妃的伞可以用红黄罗绸。现在议论说皇太后出行可以用红黄两种颜色，如果皇太妃也用黄色的伞，那就不符合等级制度了。我们建议皇太妃出行也用红黄两种颜色的伞，和皇太后出行一样，但只用红色的伞就可以了。”
崇宁元年，也就是宋徽宗当政的第一年，大臣们上奏说：“元符皇后，那是先帝的皇后啊，按照礼仪应该给她最高的规格待遇。”
于是，大家参考了圣瑞皇太妃的仪仗制度，给她安排了出行规格：出入皇宫要走宣德正门，仪仗队的人数也增加了，龙凤扇增加了二十把，御龙直（负责皇帝仪仗的侍卫）十二人，御龙骨朵子直（一种特殊仪仗队）十七人，御龙弓箭直（负责皇帝仪仗的弓箭手）十二人，御龙弩直（负责皇帝仪仗的弩兵）二十二人，殿前指挥十三人，皇城司禁卫二十人，快行亲从官四人，还有负责掌灯的、皇城司的随从官员，以及金铜车和棕车，这些车马的数量随时根据需要调整。
出行的时候，还要准备一套医药箱，负责的官员和办事人员一共两人，负责封签的人一人，药童三人，抬着医药箱的官员十一人，还有负责称量、保管药品的官员和帮忙的人，数量也根据实际情况而定。皇帝批准了这个方案。
两年后，大臣们又开始议论纷纷，说：“元符皇后啊，元符年间她可没参与什么立储大计，只是继承了神宗皇帝和哲宗皇帝的遗志罢了。”
礼部和太常寺那边也上奏了，详细汇报了皇后出行的仪仗规格：“按照以往圣瑞皇太妃的典礼，陪同出行的官员包括：内侍省都知或者押班一人，皇城司、御药局、内东门司各一人，御辇院的轮值官员也要跟着，还有各部门负责火炬、茶具、仪仗器械的内侍十人，以及负责喊号子的内侍一人。皇后的出行车驾要用龙凤图案装饰，伞的颜色要红黄搭配。以往都是走宣德东门，现在想改成走宣德正门。龙凤扇从二十柄增加到三十柄。负责车驾的官员，原本有六十二个正职、四十九个副职、五十八个辅助人员；御龙直从三十三人增加到四十五人；御龙骨朵子直从三十三人增加到五十人；御龙弓箭直从三十三人增加到四十五人；御龙弩直从二十三人增加到四十五人；殿前指挥从三十二人增加到四十五人；内臣二人；皇城司的禁卫军从一百人增加到一百二十人；天武官一百五十四人，行宫司一百人，入内院子五十人；快行亲从官从四人增加到八人；至于其他的像执烛官、皇城司的随从官员、金铜车和棕车，以及所需人数，都由内务府根据实际情况安排。皇后出行还要准备一套药箱，配备官员一人，办事人员二人，负责封签的人员一人，药童三人，抬药箱的官员十一人，还有负责称量、保管药品的官员和工作人员。” 皇上最终批准了这些安排。
皇后出行时的仪仗队，只有东都的《政和礼》里才记载有“卤簿”这种说法，其他地方都没用“卤簿”这个词，都只叫“仪卫”。等到南宋中兴之后，皇太后就比较讲究简朴了，皇后更是如此。
皇后出入皇宫、朝见皇帝或祭祀庙宇的时候，随行的官员只有负责抬轿子的应奉御辇官一名，再加上其他工作人员三人。 负责供应皇后出行的人员一共六十三人：其中内务人员十五人，他们穿戴的是紫罗单衫，戴着特定的帽子，腰间系着金涂银柘枝腰带；而负责抬轿子的肩擎辇官则有四十八人，他们戴着幞头，穿着绯罗单衫，腰系金涂海捷腰带，身上还披着紫罗表夹三襜，系着绯罗看带。
另外还有一些辅助人员十四人：内务人员一人，穿着打扮和前面十五人一样，只是腰带换成了海捷带；抬轿子的辇官则有十三人，他们的穿着打扮和前面四十八个肩擎辇官一样，只是腰带换成了行狮带。 最后，还有在都城里负责的五十四人：内务人员一人，帽子和衣服都和前面的一样；抬轿子的辇官五十三人，穿着打扮也和前面一样，只是他们腰间的带子换成了云鹤带。
